Δύο ελεγκτές VESC συνδεδεμένοι μέσω διαύλου CAN για πατίνι διπλού κινητήρα

Από το εργαστήριο Rage Mechanics, στη Λυών. Δημοσιεύτηκε στις 2026-11-03. Ανάγνωση: 8 λεπτά

Σε ένα πατίνι διπλού κινητήρα, κάθε κινητήρας έχει γενικά τον δικό του ελεγκτή. Για να τραβούν και οι δύο μαζί, πρέπει να λαμβάνουν την ίδια εντολή και να μοιράζονται τις πληροφορίες τους. Με τους ελεγκτές VESC, συνδέονται μέσω ενός διαύλου CAN: ο ένας διαβάζει τα χειριστήρια και μεταδίδει την εντολή στον άλλον. Αυτός ο οδηγός εξηγεί την καλωδίωση, τις ρυθμίσεις στο VESC Tool και τα σημεία που πρέπει να ελέγξετε.

Τα βασικά

  • Οι δύο ελεγκτές συνδέονται με τα δύο καλώδια του διαύλου CAN και μοιράζονται την ίδια γείωση.
  • Κάθε ελεγκτής πρέπει να έχει διαφορετικό αναγνωριστικό και οι δύο την ίδια ταχύτητα διαύλου.
  • Μόνο ο κύριος ελεγκτής διαβάζει τα χειριστήρια· η επιλογή Multiple VESCs Over CAN μεταδίδει την εντολή στον άλλον.
  • Κάθε κινητήρας ανιχνεύεται και ρυθμίζεται στον δικό του ελεγκτή.

Ο δίαυλος CAN

Ο δίαυλος CAN είναι ένα δίκτυο δύο καλωδίων, CAN high και CAN low, το οποίο επιτρέπει σε πολλές συσκευές να ανταλλάσσουν μηνύματα. Είναι η ίδια αρχή με ένα αυτοκίνητο. Ο οδηγός μας για τον δύασυλο CAN το εξηγεί λεπτομερώς.

Η καλωδίωση

  • Συνδέστε το CAN high με το CAN high και το CAN low με το CAN low, χρησιμοποιώντας ένα συνεστραμμένο ζεύγος καλωδίων.
  • Οι δύο ελεγκτές πρέπει να μοιράζονται την ίδια γείωση, πράγμα που συμβαίνει εάν τροφοδοτούνται από την ίδια μπαταρία.
  • Ένας δίαυλος CAN χρειάζεται μια αντίσταση τερματισμού σε κάθε άκρο. Πολλοί ελεγκτές την ενσωματώνουν ήδη: ελέγξτε την τεκμηρίωση του υλικού σας πριν προσθέσετε μία.
  • Περάστε το καλώδιο CAN μακριά από τα καλώδια φάσης, τα οποία εκπέμπουν παράσιτα.

Οι ρυθμίσεις στο VESC Tool

Αναγνωριστικά και ταχύτητα διαύλου

Στη διαμόρφωση των εφαρμογών, κάθε ελεγκτής φέρει ένα αναγνωριστικό, VESC ID. Οι δύο ελεγκτές πρέπει να έχουν διαφορετικά αναγνωριστικά, διαφορετικά τα μηνύματά τους συγχέονται. Η ρύθμιση CAN Baud Rate, η ταχύτητα του διαύλου, πρέπει να είναι ίδια και στους δύο.

Μόλις τοποθετηθεί ο δίαυλος, το VESC Tool, συνδεδεμένο στον κύριο ελεγκτή, βλέπει τον δεύτερο ελεγκτή μέσω του διαύλου CAN. Στη συνέχεια, μπορούμε να διαβάσουμε και να γράψουμε τη διαμόρφωση του καθενός χωρίς να αλλάξουμε καλώδιο.

Η κοινή εντολή

Τα χειριστήρια συνδέονται στον κύριο ελεγκτή, ρυθμισμένο με την εφαρμογή ADC (δείτε τον οδηγό μας για τη ρύθμιση του γκαζιού και του φρένου). Σε αυτήν την εφαρμογή, η επιλογή Multiple VESCs Over CAN στέλνει την ίδια εντολή στον δεύτερο ελεγκτή. Στο δεύτερο, δεν απαιτείται καμία εφαρμογή εντολής.

Ο έλεγχος πρόσφυσης

Η επιλογή Traction Control συγκρίνει την ταχύτητα των δύο κινητήρων και μειώνει την εντολή αυτού που γυρίζει πολύ γρήγορα, για να περιορίσει την ολίσθηση ενός τροχού. Η ρύθμιση TC Max ERPM Difference καθορίζει την ανεκτή διαφορά ταχύτητας. Σε ένα πατίνι, οι δύο τροχοί περιστρέφονται κατ' αρχήν με την ίδια ταχύτητα: μια μεγάλη διαφορά σηματοδοτεί έναν τροχό που σπινάρει.

Ανίχνευση και ρύθμιση κάθε κινητήρα

Κάθε κινητήρας ανιχνεύεται στον δικό του ελεγκτή. Ο οδηγός ανίχνευσης του VESC Tool ξέρει πώς να ανιχνεύει τους κινητήρες των ελεγκτών που υπάρχουν στον δίαυλο CAN. Δείτε τον οδηγό μας για την ανίχνευση κινητήρα σε FOC.

Τα όρια ρεύματος ρυθμίζονται σε κάθε ελεγκτή. Προσοχή: η μπαταρία τροφοδοτεί και τους δύο, επομένως το άθροισμα των δύο ρευμάτων μπαταρίας πρέπει να παραμένει κάτω από το όριο του BMS. Δείτε τον οδηγό μας για τα όρια ρεύματος.

Οι έλεγχοι πριν την οδήγηση

  1. Με τους τροχούς στον αέρα, βεβαιωθείτε ότι και οι δύο κινητήρες περιστρέφονται προς την ίδια κατεύθυνση οδήγησης.
  2. Βεβαιωθείτε ότι και οι δύο ανταποκρίνονται μαζί στο γκάζι και στο φρένο.
  3. Αποσυνδέστε το καλώδιο CAN για μια στιγμή: ο δεύτερος ελεγκτής δεν πρέπει πλέον να λαμβάνει εντολή και δεν πρέπει να παραμένει κολλημένος στην τελευταία που έλαβε.
  4. Κάντε τις πρώτες δοκιμές με χαμηλή ταχύτητα.

Η συμβουλή του συνεργείου

Μια διακοπή του διαύλου CAN εκδηλώνεται συχνά με έναν μόνο κινητήρα να τραβάει ή με τραντάγματα. Εάν συμβεί αυτό, κοιτάξτε πρώτα τους συνδέσμους CAN και τη διέλευση του καλωδίου κοντά στις φάσεις, προτού υποψιαστείτε τους ελεγκτές.

Για να κατανοήσετε το VESC στο σύνολό του, δείτε τον οδηγό VESC μας. Για να προετοιμάσετε ένα μηχάνημα διπλού κινητήρα, δείτε επίσης τον οδηγό μας για το πώς να προετοιμάσετε μια Dualtron Thunder.

Συχνές ερωτήσεις

Πρέπει να συνδέσω τα χειριστήρια και στους δύο ελεγκτές;

Όχι: τα συνδέουμε στον κύριο ελεγκτή και η επιλογή Multiple VESCs Over CAN μεταδίδει την εντολή στον δεύτερο.

Το VESC Tool δεν βλέπει τον δεύτερο ελεγκτή.

Ελέγξτε την καλωδίωση CAN high και low, ότι τα δύο αναγνωριστικά είναι διαφορετικά και ότι η ταχύτητα του διαύλου είναι ίδια και στους δύο.

Μόνο ένας κινητήρας τραβάει. Γιατί;

Ο δεύτερος ελεγκτής δεν λαμβάνει την εντολή: κομμένο ή εσφαλμένα συνδεδεμένο καλώδιο CAN, απενεργοποιημένη επιλογή Multiple VESCs Over CAN ή σφάλμα στον δεύτερο ελεγκτή.

Είναι χρήσιμος ο έλεγχος πρόσφυσης σε ένα πατίνι;

Περιορίζει την ολίσθηση ενός τροχού κατά την επιτάχυνση, σε ολισθηρό έδαφος ή κατά την εκκίνηση. Δεν αντικαθιστά έναν προσεκτικό χειρισμό του γκαζιού.

Πρέπει οι δύο ελεγκτές να έχουν τις ίδιες ρυθμίσεις;

Γενικά ναι για τα όρια και τη συμπεριφορά, εάν οι δύο κινητήρες είναι πανομοιότυποι. Αλλά κάθε κινητήρας ανιχνεύεται στον δικό του ελεγκτή.