To VESC-controllere forbundet via CAN-bus til en elscooter med dobbelt motor

Par l’atelier Rage Mechanics, à Lyon. Publié le 2026-11-03. Lecture : 4 min.

På en elscooter med to motorer har hver motor typisk sin egen controller. For at begge motorer skal trække sammen, skal de modtage den samme kommando og dele deres information. Med VESC-controllere forbindes de via en CAN-bus: den ene controller aflæser gaspåvirkningen og sender kommandoen videre til den anden. Denne guide forklarer ledningsføringen, indstillingerne i VESC Tool og de punkter, der skal kontrolleres.

Det vigtigste

  • De to controllere er forbundet via de to ledninger i CAN-bussen, og de deler den samme jordforbindelse.
  • Hver controller skal have en unik identifikator, og begge controllere skal have samme bushastighed.
  • Kun hovedcontrolleren aflæser gaspedalerne; muligheden "Multiple VESCs Over CAN" sender kommandoen videre til den anden controller.
  • Hver motor detekteres og kalibreres individuelt til sin egen controller.

CAN-bussen

CAN-bussen er et netværk med to ledninger, CAN-high og CAN-low, som muliggør udveksling af beskeder mellem flere enheder. Det er det samme princip som i en bil. Vores guide om CAN-bussen forklarer dette i detaljer.

Ledningsføringen

  • Forbind CAN-signalet "high" til CAN-signalet "high" og CAN-signalet "low" til CAN-signalet "low" ved hjælp af et tvunnet parkabel.
  • De to controllere skal dele den samme jordforbindelse, hvilket er tilfældet, hvis de er tilsluttet det samme batteri.
  • En CAN-bus har brug for en afslutningsmodstand i hver ende. Mange controllere har allerede en indbygget, så tjek dokumentationen for dit udstyr, før du tilføjer en.
  • Placer CAN-kablet væk fra fasekablerne, da disse udsender elektromagnetisk støj.

Indstillingerne i VESC Tool

Identifikationsoplysninger og bushastighed

I applikationskonfigurationen har hver controller en unik identifikator, VESC ID. De to controllere skal have forskellige identifikatorer, ellers vil deres beskeder forvirres. Indstillingen CAN Baud Rate, som er busens hastighed, skal være identisk på begge.

Når bussen er etableret, kan VESC Tool, der er forbundet til hovedcontrolleren, se den anden controller via CAN-bussen. Man kan derefter læse og skrive konfigurationen for hver controller uden at skulle skifte kabel.

Delte kontrol

Gaspedalerne tilsluttes hovedcontrolleren, som konfigureres med ADC-applikationen (se vores guide om justering af gas og bremse). I denne applikation sender muligheden Multiple VESCs Over CAN den samme kommando til den anden controller. På den anden controller er der ikke behov for nogen applikation til styring.

Tractionkontrol

Muligheden Traction Control sammenligner hastigheden på de to motorer og reducerer kraften til den motor, der roterer for hurtigt, for at begrænse slidet på et dæk. Indstillingen TC Max ERPM Difference angiver den tilladte hastighedsforskel. På en elscooter bør de to hjul i princippet rotere med samme hastighed: en stor forskel indikerer, at et dæk slår.

Detekter og juster hver motor

Hver motor detekteres på sin egen controller. Assistenten til motordetektion i VESC Tool kan detektere motorerne på de controllere, der er til stede på CAN-bussen. Se vores guide om motordetektion med FOC.

Strømbegrænsningerne indstilles på hver enkelt controller. Vær opmærksom på: batteriet forsyner begge controllere, så summen af de to batteristrømme skal forblive under BMS'ens (Battery Management System) grænse. Se vores guide om strømbegrænsninger.

Kontroller før du kører

  1. Med hjulene løftet, kontroller at begge motorer roterer i samme retning.
  2. Kontroller, at begge motorer reagerer samtidigt på gas og bremse.
  3. Afbryd et øjeblik CAN-kablet: den anden controller må ikke længere modtage kommandoer, og den må ikke hænge fast i den seneste modtagne kommando.
  4. Udfør de første testkørsler ved lav hastighed.

Værkstedstip.

En afbrydelse af CAN-bussen viser sig ofte ved, at kun én motor trækker, eller ved ujævne bevægelser. Hvis dette sker, bør du først undersøge CAN-stikkene og kabelføringen nær motorerne, før du mistænker styreenhederne.

For at forstå VESC i sin helhed, se vores guide til VESC. For at forberede en maskine med to motorer, se også vores guide til forberedelse af en Dualtron Thunder.

Ofte stillede spørgsmål

Skal triggerne tilsluttes begge controllere?

Nej: De tilsluttes til hovedcontrolleren, og muligheden "Multiple VESCs Over CAN" sender kommandoen til den anden VESC.

VESC Tool genkender ikke den anden controller.

Kontroller CAN-forbindelserne, både den øverste og den nederste, og sørg for, at de to identifikationsnumre er forskellige, og at bushastigheden er den samme på begge.

En enkelt motor trækker. Hvorfor?

Den anden controller modtager ikke kommandoen: enten er CAN-kablet afbrudt eller forkert tilsluttet, "Multiple VESCs Over CAN"-muligheden er deaktiveret, eller der er en fejl på den anden controller.

Er tractionkontrol nyttigt på en elektrisk scooter?

Den begrænser slidet på et hjul under acceleration, på glatte overflader eller ved start. Den erstatter ikke en forsigtig brug af speederen.

Skal de to controllere have de samme indstillinger?

Generelt set ja, for begrænsninger og opførsel, hvis begge motorer er identiske. Men hver motor detekteres af sin egen controller.