Dva kontrolery VESC propojené přes sběrnici CAN pro elektrický skútr s dvoumotorovým pohonem
U koloběžky s dvěma motory má obvykle každý motor svůj vlastní ovladač. Aby oba motory spolupracovaly, musí přijímat stejné příkazy a sdílet informace. U ovladačů VESC jsou tyto ovladače propojeny pomocí sběrnice CAN: jeden ovladač čte signály z plynové páčky a předává příkaz druhému. Tento návod vysvětluje zapojení, nastavení v programu VESC Tool a body, které je třeba zkontrolovat.
Nejdůležitější
- Oba kontroléry jsou propojeny pomocí dvou vodičů sběrnice CAN a sdílejí společnou zem.
- Každý ovladač musí mít unikátní identifikační číslo a oba musí mít stejnou rychlost sběrnice.
- Pouze hlavní řídicí jednotka čte hodnoty z plynových ovladačů; možnost "Multiple VESCs Over CAN" přenáší tento signál i na další řídicí jednotky.
- Každý motor je automaticky detekován a nastaven pro svůj vlastní řídicí systém.
CAN sběrnice
CAN bus je dvouvodičová síť, skládající se z vodičů CAN High a CAN Low, která umožňuje výměnu zpráv mezi různými zařízeními. Funguje to na stejném principu jako v automobilu. Náš návod o CAN bus to vysvětluje podrobněji.
Zapojení
- Připojte vysokou linku CAN k vysoké lince CAN a nízkou linku CAN k nízké lince CAN pomocí krouceného páru kabelů.
- Oba kontroléry musí být připojeny ke stejné společné zemnící svorce, což je případ, pokud jsou napájeny ze stejné baterie.
- Sběrnice CAN vyžaduje rezistor pro ukončení signálu na každém konci. Mnoho ovladačů jej již má zabudovaný: zkontrolujte dokumentaci vašeho zařízení, než přidáte další.
- Ujistěte se, že kabel CAN je umístěn co nejdále od kabelů fázových vodičů, které mohou vyzařovat rušení.
Nastavení v programu VESC Tool
Identifikátory a rychlost sběrnice
V nastavení aplikací má každý ovladač unikátní identifikátor, VESC ID. Oba ovladače musí mít různé identifikátory, jinak se jejich zprávy mohou zaměňovat. Nastavení CAN Baud Rate, tedy rychlost sběrnice, musí být u obou ovladačů stejné.
Jakmile je sběrnice (bus) aktivní, software VESC Tool, připojený k hlavnímu řadiči, detekuje druhý řadič prostřednictvím sběrnice CAN. Poté je možné číst a zapisovat konfiguraci každého řadiče, aniž by bylo nutné měnit kabel.
Sdílené ovládání
Spínače se připojují k hlavnímu řadiči, který je nastaven pomocí aplikace ADC (viz náš návod na nastavení plynu a brzdy). V této aplikaci možnost Multiple VESCs Over CAN odesílá stejný příkaz do druhého řadiče. U druhého řadiče není nutná žádná aplikace pro řízení.
Kontrola trakce
Možnost Kontrola trakce porovnává rychlost obou motorů a snižuje výkon toho, který se otáčí příliš rychle, čímž omezuje prokluzování jednoho kola. Nastavení Maximální rozdíl ERPM pro kontrolu trakce určuje tolerovanou rychlostní odchylku. U koloběžky by se obě kola měla v zásadě otáčet stejnou rychlostí: velká odchylka signalizuje prokluzování jednoho kola.
Detekovat a nastavit každý motor
Každý motor je detekován na vlastním řadiči. Asistent detekce v programu VESC Tool dokáže detekovat motory připojené k řadičům na sběrnici CAN. Podívejte se na náš návod k detekci motoru v režimu FOC.
Omezení proudu se nastavují pro každý ovladač. Upozornění: baterie napájí oba, takže součet proudů odebíraných oběma ovladači musí zůstat pod limitem BMS (Battery Management System). Viz náš návod o omezeních proudu.
Kontroly před jízdou
- Při zvednutých kolech zkontrolujte, zda se oba motory otáčejí ve stejném směru.
- Ujistěte se, že oba motory reagují synchronně na plyn a brzdu.
- Odpojte na chvíli kabel CAN: druhý ovladač by už neměl přijímat žádné příkazy a neměl by zůstat zablokovaný na posledním obdrženém příkazu.
- Proveďte první testovací jízdy při nízké rychlosti.
Tipy pro servisní techniky.
Přerušení sběrnice CAN se často projevuje tím, že táhne pouze jeden motor, nebo dochází k trhání a cukání. Pokud k tomu dojde, nejprve zkontrolujte konektory CAN a vedení kabelu v blízkosti motorů, než začnete podezřívat řídicí jednotky.
Pro pochopení celkového fungování VESC, podívejte se na náš průvodce o VESC. Pokud připravujete stroj s dvěma motory, podívejte se také na náš návod pro přípravu Dualtron Thunder.
Často kladené otázky
Je třeba připojit spínače na oba ovladače?
Ne, připojují se k hlavnímu řadiči, a možnost "Multiple VESCs Over CAN" přenáší příkaz do druhého řadiče.
Aplikace VESC Tool nerozpoznává druhý ovladač.
Zkontrolujte kabeláž CAN, jak horní, tak i dolní část, a ujistěte se, že oba identifikátory jsou různé a že rychlost sběrnice je stejná na obou stranách.
Proč funguje pouze jeden motor?
Druhý ovladač neobdržel příkaz: může to být způsobeno přerušeným nebo nesprávně připojeným kabelem CAN, deaktivovanou funkcí "Multiple VESCs Over CAN" nebo závadou ve druhém ovladači.
Le contrôle de traction est-il utile sur une trottinette ?
Omezuje prokluzování jednoho kola při zrychlování, a to zejména na kluzkém povrchu nebo při rozjezdu. Nenahrazuje však opatrné dávkování plynu.
Musí mít oba ovladače stejné nastavení?
Obecně platí, že ano, pokud jde o omezení a chování, za předpokladu, že oba motory jsou identické. Nicméně, každý motor je detekován vlastním kontrolérem.