ორი VESC კონტროლერი დაკავშირებული CAN ავტობუსით ორძრავიანი სკუტერისთვის

Rage Mechanics-ის სახელოსნოს მიერ, ლიონში. გამოქვეყნებულია 2026-11-03-ში. კითხვა: 8 წთ.

ორძრავიან სკუტერზე თითოეულ ძრავას ჩვეულებრივ თავისი კონტროლერი აქვს. იმისათვის, რომ ორივემ ერთად იმუშაოს, მათ უნდა მიიღონ ერთი და იგივე ბრძანება და გააზიარონ ინფორმაცია. VESC კონტროლერების შემთხვევაში, ჩვენ მათ ვაკავშირებთ CAN ავტობუსით: ერთი კითხულობს გაზის ბერკეტებს და გადასცემს ბრძანებას მეორეს. ეს სახელმძღვანელო ხსნის გაყვანილობას, VESC Tool-ის პარამეტრებს და გასათვალისწინებელ პუნქტებს.

ძირითადი

  • ორივე კონტროლერი დაკავშირებულია CAN ავტობუსის ორი მავთულით და იზიარებს ერთსა და იმავე მასას.
  • თითოეულ კონტროლერს უნდა ჰქონდეს განსხვავებული იდენტიფიკატორი და ორივეს - ავტობუსის ერთნაირი სიჩქარე.
  • მხოლოდ მთავარი კონტროლერი კითხულობს გაზის ბერკეტებს; ოფცია Multiple VESCs Over CAN გადასცემს ბრძანებას მეორეს.
  • თითოეული ძრავა ავტომატურად აღმოაჩენს და რეგულირდება საკუთარ კონტროლერზე.

CAN ავტობუსი

CAN ავტობუსი არის ორსადენიანი ქსელი, CAN high და CAN low, რომელიც საშუალებას აძლევს რამდენიმე მოწყობილობას გაცვალონ შეტყობინებები. ეს იგივე პრინციპია, რაც მანქანაში. ჩვენი სახელმძღვანელო CAN ავტობუსის შესახებ ამას დეტალურად ხსნის.

გაყვანილობა

  • დააკავშირეთ CAN high CAN high-თან და CAN low CAN low-თან, დაგრეხილი წყვილით.
  • ორივე კონტროლერმა უნდა გაიზიაროს ერთი და იგივე მასა, რაც ასეც არის, თუ ისინი ერთი და იგივე ბატარეით იკვებებიან.
  • CAN ავტობუსს სჭირდება დამაკავშირებელი რეზისტორი თითოეულ ბოლოში. ბევრი კონტროლერი უკვე შეიცავს მას: შეამოწმეთ თქვენი აპარატურის დოკუმენტაცია, სანამ დაამატებთ.
  • გაატარეთ CAN კაბელი ფაზის კაბელებისგან მოშორებით, რომლებიც ასხივებენ ჩარევებს.

პარამეტრები VESC Tool-ში

იდენტიფიკატორები და ავტობუსის სიჩქარე

აპლიკაციების კონფიგურაციაში თითოეულ კონტროლერს აქვს იდენტიფიკატორი, VESC ID. ორ კონტროლერს უნდა ჰქონდეს განსხვავებული იდენტიფიკატორები, წინააღმდეგ შემთხვევაში მათი შეტყობინებები აირევა. პარამეტრი CAN Baud Rate, ავტობუსის სიჩქარე, ორივეზე იდენტური უნდა იყოს.

მას შემდეგ, რაც ავტობუსი მზად იქნება, VESC Tool, რომელიც დაკავშირებულია მთავარ კონტროლერთან, ხედავს მეორე კონტროლერს CAN ავტობუსის მეშვეობით. შემდეგ შესაძლებელია თითოეულის კონფიგურაციის წაკითხვა და ჩაწერა კაბელის შეცვლის გარეშე.

გაზიარებული ბრძანება

გაზის ბერკეტები უკავშირდება მთავარ კონტროლერს, რომელიც დაყენებულია ADC აპლიკაციით (იხილეთ ჩვენი სახელმძღვანელო აქსელერატორისა და მუხრუჭის რეგულირების შესახებ). ამ აპლიკაციაში, ოფცია Multiple VESCs Over CAN აგზავნის იმავე ბრძანებას მეორე კონტროლერზე. მეორეზე, არანაირი სამართავი აპლიკაცია არ არის საჭირო.

წევის კონტროლი

ოფცია Traction Control ადარებს ორივე ძრავის სიჩქარეს და ამცირებს იმ ძრავის ბრძანებას, რომელიც ძალიან სწრაფად ბრუნავს, რათა შეზღუდოს ბორბლის მოცურება. პარამეტრი TC Max ERPM Difference ადგენს დასაშვებ სიჩქარის სხვაობას. სკუტერზე, ორივე ბორბალი პრინციპში ერთი და იგივე სიჩქარით ბრუნავს: დიდი სხვაობა მიუთითებს მოცურებულ ბორბალზე.

თითოეული ძრავის აღმოჩენა და რეგულირება

თითოეული ძრავა აღმოჩენილი უნდა იყოს თავის კონტროლერზე. VESC Tool-ის აღმოჩენის ასისტენტმა იცის, როგორ აღმოაჩინოს CAN ავტობუსზე არსებული კონტროლერების ძრავები. იხილეთ ჩვენი სახელმძღვანელო FOC-ში ძრავის აღმოჩენის შესახებ.

დენის ლიმიტები რეგულირდება თითოეულ კონტროლერზე. ყურადღება: ბატარეა კვებავს ორივეს, ამიტომ ბატარეის ორი დენის ჯამი უნდა დარჩეს BMS-ის ლიმიტის ქვემოთ. იხილეთ ჩვენი სახელმძღვანელო დენის ლიმიტების შესახებ.

შემოწმებები მგზავრობამდე

  1. აწეული ბორბლებით, შეამოწმეთ, რომ ორივე ძრავა ბრუნავს მოძრაობის ერთი და იგივე მიმართულებით.
  2. შეამოწმეთ, რომ ორივე ერთად პასუხობს აქსელერატორს და მუხრუჭს.
  3. გათიშეთ CAN კაბელი ერთი წუთით: მეორე კონტროლერმა აღარ უნდა მიიღოს ბრძანება და არ უნდა დარჩეს ბოლო მიღებულ ბრძანებაზე გაჭედილი.
  4. პირველი ტესტები ჩაატარეთ დაბალი სიჩქარით.

სახელოსნოს რჩევა

CAN ავტობუსის გაწყვეტა ხშირად ვლინდება მხოლოდ ერთი ძრავის მუშაობით ან წყვეტილი მუშაობით. თუ ეს მოხდა, ჯერ შეამოწმეთ CAN კონექტორები და კაბელის გატარება ფაზების მახლობლად, სანამ კონტროლერებზე მიიტანთ ეჭვს.

VESC-ის სრულად გასაგებად, იხილეთ ჩვენი VESC-ის სახელმძღვანელო. ორძრავიანი მანქანის მოსამზადებლად, იხილეთ ასევე ჩვენი სახელმძღვანელო Dualtron Thunder-ის მომზადების შესახებ.

ხშირად დასმული კითხვები

საჭიროა თუ არა გაზის ბერკეტების მიერთება ორივე კონტროლერზე?

არა: ჩვენ მათ ვაერთებთ მთავარ კონტროლერზე და ოფცია Multiple VESCs Over CAN გადასცემს ბრძანებას მეორეს.

VESC Tool ვერ ხედავს მეორე კონტროლერს.

შეამოწმეთ CAN high და low გაყვანილობა, რომ ორივე იდენტიფიკატორი განსხვავებულია და რომ ავტობუსის სიჩქარე ორივეზე ერთნაირია.

მხოლოდ ერთი ძრავა მუშაობს. რატომ?

მეორე კონტროლერი არ იღებს ბრძანებას: CAN კაბელი გაწყვეტილია ან არასწორად არის მიერთებული, ოფცია Multiple VESCs Over CAN გამორთულია, ან მეორე კონტროლერზეა ხარვეზი.

სასარგებლოა თუ არა წევის კონტროლი სკუტერზე?

ის ზღუდავს ბორბლის მოცურებას აჩქარებისას, სრიალა ზედაპირზე ან დაძვრისას. ის არ ცვლის აქსელერატორის ფრთხილ დოზირებას.

უნდა ჰქონდეთ თუ არა ორივე კონტროლერს ერთნაირი პარამეტრები?

ზოგადად დიახ, ლიმიტებისა და ქცევისთვის, თუ ორივე ძრავა იდენტურია. მაგრამ თითოეული ძრავა ავტომატურად აღმოაჩენს და რეგულირდება საკუთარ კონტროლერზე.