VESC: ρύθμιση γκαζιού και φρένου, καμπύλες και αναγεννητική πέδηση

Σε ένα πατίνι, το γκάζι και ο μοχλός ηλεκτρικού φρένου είναι γενικά σκανδάλες με αισθητήρα Hall, οι οποίες στέλνουν στον ελεγκτή τάση ανάλογη με τη θέση τους. Η σωστή ρύθμιση του τρόπου με τον οποίο το VESC διαβάζει αυτή την τάση αλλάζει εντελώς την αίσθηση οδήγησης: ομαλή εκκίνηση, ελεγχόμενο φρένο, καμία απροσδόκητη αντίδραση. Αυτός ο οδηγός ακολουθεί τις ρυθμίσεις με τη σειρά, με τα ονόματά τους στο VESC Tool.

Τα βασικά

• Οι σκανδάλες συνδέονται στις εισόδους ADC του ελεγκτή και ελέγχονται από την εφαρμογή ADC του VESC Tool.
• Ο τύπος ελέγχου καθορίζει εάν η σκανδάλη ελέγχει ρεύμα, άρα ροπή, ή κάτι άλλο.
• Οι τάσεις έναρξης και λήξης αντιστοιχίζουν τη διαδρομή της σκανδάλης στο εύρος ελέγχου.
• Οι καμπύλες και οι ράμπες κάνουν τον έλεγχο προοδευτικό· η ισχύς του ηλεκτρικού φρένου εξαρτάται από τα όρια ρεύματος πέδησης.

1. Επιλογή εφαρμογής

Στη διαμόρφωση εφαρμογών του VESC Tool, η ρύθμιση APP to Use δείχνει πώς ο ελεγκτής λαμβάνει τις εντολές του. Για αναλογικές σκανδάλες, επιλέγουμε ADC. Το VESC Tool προσφέρει επίσης έναν βοηθό διαμόρφωσης εισόδων, ο οποίος καθοδηγεί τη βαθμονόμηση. Για τη σύνδεση, ανατρέξτε στον οδηγό μας για την εγκατάσταση του VESC Tool.

2. Ο τύπος ελέγχου

Η ρύθμιση Control Type της εφαρμογής ADC αποφασίζει τι ελέγχει η σκανδάλη. Σε ένα πατίνι, χρησιμοποιούμε σχεδόν πάντα έλεγχο ρεύματος: η σκανδάλη καθορίζει τη ροπή, γεγονός που δίνει μια φυσική αίσθηση οδήγησης. Με δύο σκανδάλες, η μία για το γκάζι και η άλλη για το φρένο, η λειτουργία Current No Reverse Brake ADC2 διαβάζει το γκάζι στην πρώτη είσοδο και το φρένο στη δεύτερη, χωρίς όπισθεν.

Οι λειτουργίες κύκλου λειτουργίας (Duty Cycle) ή ρύθμισης ταχύτητας (PID Speed) υπάρχουν επίσης, αλλά σπάνια ταιριάζουν σε όχημα που οδηγείται όρθιος.

3. Βαθμονόμηση διαδρομής

Κάθε σκανδάλη στέλνει ελάχιστη τάση σε κατάσταση ηρεμίας και μέγιστη τάση στο τέρμα. Οι ρυθμίσεις ADC1 Start Voltage και ADC1 End Voltage αντιστοιχίζουν αυτές τις δύο τάσεις στην αρχή και στο τέλος του ελέγχου· το ADC2 Start Voltage και το αντίστοιχό του κάνουν το ίδιο για το φρένο. Ο βοηθός τις μετρά ζητώντας σας να πατήσετε τη σκανδάλη. Αφήστε ένα μικρό περιθώριο στην ηρεμία, ώστε μια ελεύθερη σκανδάλη να μην δίνει ποτέ ελαφrή ροπή.

Η ρύθμιση Safe Start αποτρέπει την εκκίνηση του κινητήρα εάν η σκανδάλη είναι ήδη πατημένη κατά την ενεργοποίηση: κρατήστε την ενεργοποιημένη.

4. Οι καμπύλες

Ένας γραμμικός έλεγχος δίνει πολύ ροπή από το πρώτο χιλιοστό, κάνοντας την εκκίνηση απότομη σε ένα ισχυρό μηχάνημα. Οι ρυθμίσεις Throttle Expo και Throttle Expo Brake καμπυλώνουν την απόκριση γκαζιού και φρένου, ανάλογα με τη λειτουργία που επιλέγεται στο Throttle Expo Mode (Exponential, Natural ή Polynomial). Μια ομαλή καμπύλη στην αρχή και πιο απότομη στο τέλος της διαδρομής προσδίδει λεπτότητα σε χαμηλή ταχύτητα και όλη τη δύναμη στο τέρμα.

5. Οι ράμπες

Το Positive Ramping Time και το Negative Ramping Time καθορίζουν τον ελάχιστο χρόνο για τη μετάβαση από το μηδέν στον μέγιστο έλεγχο και αντίστροφα. Μια ελαφρώς μεγαλύτερη ράμπα απαλύνει τα τινάγματα και προστατεύει τη μετάδοση· αν είναι πολύ μεγάλη, δίνει την αίσθηση καθυστέρησης στην εντολή.

6. Το ηλεκτρικό φρένο

Η ισχύς του ηλεκτρικού φρένου δεν ρυθμίζεται στην εφαρμογή ADC, αλλά στα όρια ρεύματος του κινητήρα: το Motor Current Max Brake καθορίζει τη δύναμη και το Battery Current Max Regen το ρεύμα που επιστρέφει στην μπαταρία. Με γεμάτη μπαταρία, η επαναφόρτιση περιορίζεται και το ηλεκτρικό φρένο εξασθενεί: τα μηχανικά φρένα πρέπει πάντα να μπορούν να σταματήσουν το μηχάνημα μόνα τους. Δείτε τους οδηγούς μας για τα όρια ρεύματος και την αναγεννητική πέδηση.

Η περίπτωση των πατινιών διπλού κινητήρα

Σε ένα μηχάνημα με δύο ελεγκτές συνδεδεμένους μέσω διαύλου CAN, διαβάζονται μόνο οι σκανδάλες του κύριου ελεγκτή και η επιλογή Multiple VESCs Over CAN μεταδίδει την εντολή στον δεύτερο. Δείτε τον οδηγό μας για τη διπλή τοποθέτηση κινητήρα.

Μ μια φθαρμένη σκανδάλη δίνει ακανόνιστο έλεγχο: η σκανδάλη 370X χρησιμεύει ως γκάζι ή ηλεκτρικό φρένο.

Συχνές ερωτήσεις

Ο κινητήρας γυρίζει μόνος του με ελεύθερη τη σκανδάλη. Τι να κάνω;

Η τάση ηρεμίας της σκανδάλης υπερβαίνει το ADC1 Start Voltage. Επανεκκινήστε τη βαθμονόμηση και αφήστε ένα μικρό περιθώριο πάνω από την τάση ηρεμίας.

Η εκκίνηση είναι πολύ απότομη.

Προσθέστε καμπύλη με το Throttle Expo ή αυξήστε ελαφρώς το Positive Ramping Time. Βεβαιωθείτε επίσης ότι το 1 ρεύμα κινητήρα δεν έχει ρυθμιστεί ψηλότερα από όσο χρειάζεται.

Το ηλεκτρικό μου φρένο δεν κάνει σχεδόν τίποτα.

Ελέγξτε το Motor Current Max Brake και το Battery Current Max Regen. Με γεμάτη μπαταρία, η ηλεκτρική πέδηση μειώνεται σκόπιμα για να μην υπερφορτιστούν τα στοιχεία.

Τι τύπο ελέγχου να επιλέξω;

Για ένα πατίνι με σκανδάλη γκαζιού και σκανδάλη φρένου, έλεγχο ρεύματος χωρίς όπισθεν, με το φρένο στη δεύτερη είσοδο: Current No Reverse Brake ADC2.