Kaksi VESC-ohjainta, jotka on yhdistetty CAN-väylällä, käytetään kaksimoottorisessa sähköpotkulaudassa

Par l’atelier Rage Mechanics, à Lyon. Publié le 2026-11-03. Lecture : 3 min.

Sähköpotkulaudassa, jossa on kaksi moottoria, jokaisella moottorilla on yleensä oma ohjain. Jotta molemmat moottorit toimisivat yhdessä, niiden on saatava sama ohjaussignaali ja jaettava tietojaan. VESC-ohjaimien kanssa ne yhdistetään CAN-väylän kautta: toinen ohjain lukee kaasun asennon ja välittää ohjaussignaalin toiselle. Tämä opas selittää kytkennät, asetukset VESC Tool -ohjelmassa ja tarkistettavat kohdat.

Tärkeimmät asiat

  • Molemmissa ohjaimissa on kaksi CAN-väylän johdinta, jotka yhdistävät ne toisiinsa, ja ne jakavat saman maadoituspisteen.
  • Jokaisella ohjaimella on oltava eri tunnus, ja molempien on käytettävä samaa väylän nopeutta.
  • Vain pääohjain lukee kaasuttimen asentoa; "Multiple VESCs Over CAN" -vaihtoehto välittää ohjaussignaalin toiselle ohjaimelle.
  • Jokainen moottori tunnistetaan ja säädetään erikseen sen omaan ohjaimeen.

CAN-väylä

CAN-väylä on kaksi johdinta sisältävä verkko, jossa on CAN-plus ja CAN-miinus, ja sen avulla useat laitteet voivat vaihtaa viestejä. Tämä on sama periaate kuin autossa. Oppaamme, joka löytyy osoitteesta CAN-väylästä sähköajoneuvossa, selittää tämän yksityiskohtaisesti.

Johdotus

  • Yhdistä CAN-väylän yläjohto yläjohtoon ja CAN-väylän alajohto alajohtoon käyttämällä paritettua johdinta.
  • Molempien ohjaimien on jaettava sama maadoituspiste, mikä on todennäköistä, jos ne on kytketty samaan akkuun.
  • CAN-väylä vaatii päätevastuksen molemmissa päissä. Monet ohjaimet sisältävät jo päätevastuksen, joten tarkista laitteesi dokumentaatio ennen kuin lisäät sellaisen.
  • Varmista, että CAN-kaapeli on kaukana vaihekaapeleista, jotka voivat aiheuttaa häiriöitä.

Asetukset VESC Tool -ohjelmassa

Tunnisteet ja väylän nopeus

Sovellusten konfiguroinnissa jokaisella ohjaimella on tunnus, VESC ID. Molemmilla ohjaimilla on oltava eri tunnukset, muuten niiden viestit sekoittuvat. CAN Baud Rate-asetus, eli tiedonsiirtonopeus, on oltava sama molemmissa.

Kun ohjausyksikkö on kytketty, VESC Tool -ohjelma, joka on yhdistetty pääohjaimeen, havaitsee toisen ohjaimen CAN-väylän kautta. Tämän jälkeen kunkin ohjaimen asetukset voidaan lukea ja muokata ilman, että kaapelia tarvitsee vaihtaa.

Jaettu ohjaus

Kaasukahvat kytketään pääohjaimeen, joka on säädetty ADC-sovelluksella (katso ohjeemme kaasun ja jarrun säätämisestä). Tässä sovelluksessa "Multiple VESCs Over CAN" -asetus lähettää saman komennon toiselle ohjaimelle. Toisessa ohjaimessa erillistä ohjaussovellusta ei tarvita.

Vetokontrolli

`Vetoluistonesto (Traction Control) -toiminto vertaa kahden moottorin nopeutta ja rajoittaa nopeamman moottorin tehoa, jotta yhden pyörän sutiminen vähenee. `TC Max ERPM Difference -asetus määrittää hyväksyttävän nopeuseron. Sähköpotkulaudassa molempien pyörien pitäisi periaatteessa pyöriä samalla nopeudella: suuri nopeusero voi viitata siihen, että yksi pyörä sutii. `

Tunnista ja säädä jokainen moottori

Jokainen moottori tunnistetaan omalla ohjaimellaan. VESC Toolin tunnistusavustaja osaa tunnistaa ohjaimien moottorit, jotka ovat CAN-väylässä. Katso ohjeemme moottorin tunnistamisesta FOC-tilassa.

Virranrajoitukset asetetaan jokaiselle ohjaimelle erikseen. Huomio: akku syöttää virtaa molemmille, joten molempien ohjaimien virta yhteenlaskettuna on pysyttävä akun ohjausjärjestelmän (BMS) asettaman rajan alapuolella. Katso ohjeemme virranrajoituksista.

Tarkistukset ennen ajon aloittamista

  1. Pyörät ylhäällä, varmista, että molemmat moottorit pyörivät samaan suuntaan.
  2. Varmista, että molemmat moottorit reagoivat yhdessä kaasun ja jarrun käyttöön.
  3. Irrota hetkeksi CAN-kaapeli: toisen ohjaimen ei pitäisi enää vastaanottaa ohjeita, eikä sen pitäisi jäädä jumiin viimeisimpään vastaanotettuun ohjeeseen.
  4. Aloita ajaminen alhaisilla nopeuksilla ja totuttele laitteeseen.

Huoltotyön vinkki.

CAN-väylän katkeaminen ilmenee usein siten, että vain yksi moottori vetää tai että ajossa esiintyy nykäyksiä. Jos tämä tapahtuu, tarkista ensin CAN-liittimet ja kaapelin reitti lähellä moottorin osia, ennen kuin epäilet ohjaimia.

Jotta ymmärtäisit VESC:n kokonaisuudessaan, katso VESC-oppaamme. Jos haluat valmistaa kaksimoottorista laitetta, katso myös oppaamme Dualtron Thunderin valmisteluun.

Usein kysytyt kysymykset

Onko tarpeen kytkeä kytkimet molempiin ohjaimiin?

Ei: ne kytketään pääohjaimeen, ja "Multiple VESCs Over CAN" -asetus välittää ohjaussignaalin toiselle VESC-ohjaimelle.

VESC Tool ei tunnista toista ohjainta.

Tarkista CAN-väylän ylä- ja alaliitännät, varmista että molemmissa on eri tunnisteet ja että väylän nopeus on sama molemmissa.

Yksi moottori vetää. Miksi?

Toinen ohjain ei vastaanota ohjauskäskyjä: CAN-kaapeli on katkennut tai kytketty väärin, "Multiple VESCs Over CAN" -asetus on poistettu käytöstä, tai toisessa ohjaimessa on vika.

Onko luistonesto hyödyllinen sähköpotkulaudassa?

Se rajoittaa yhden pyörän sutimista kiihdytyksen aikana, erityisesti liukkaalla alustalla tai liikkeellelähdettäessä. Se ei korvaa varovaista kaasun käyttöä.

Pitääkö molempien ohjaimien olla samalla tavalla säädettyjä?

Yleensä kyllä, sekä rajoitusten että toiminnan osalta, jos molemmat moottorit ovat identtisiä. Kuitenkin jokainen moottori tunnistetaan omalla ohjaimellaan.