Dva krmilnika VESC, povezana prek vodila CAN za dvomotorne skiroje

Pri skiroju z dvema motorjema ima vsak motor običajno svoj krmilnik. Da oba delujeta usklajeno, morata prejemati enak ukaz in si deliti informacije. S krmilniki VESC ju povežemo prek vodila CAN: eden bere signale ročice in posreduje ukaz drugemu. Ta vodnik pojasnjuje ožičenje, nastavitve v VESC Tool in točke, ki jih je treba preveriti.

Vodilo CAN

Vodilo CAN je dvožično omrežje, CAN high in CAN low, ki omogoča več napravam izmenjavo sporočil. Načelo je enako kot v avtomobilu. Naš vodnik o vodilu CAN to podrobno pojasnjuje.

Ožičenje

• Povežite CAN high s CAN high in CAN low s CAN low s sukanim parom žic.
• Krmilnika si morata deliti isto maso, kar je zagotovljeno, če se napajata iz iste baterije.
• Vodilo CAN potrebuje zaključni upor na vsakem koncu. Mnogi krmilniki ga že imajo vgrajenega: pred dodajanjem preverite dokumentacijo svoje strojne opreme.
• Kabel CAN napeljite stran od faznih kablov, ki oddajajo motnje.

Nastavitve v VESC Tool

Identifikatorji in hitrost vodila

V konfiguraciji aplikacij ima vsak krmilnik identifikator, VESC ID. Krmilnika morata imeti različna identifikatorja, sicer se njuna sporočila zmešajo. Nastavitev CAN Baud Rate, hitrost vodila, mora biti na obeh enaka.

Ko je vodilo vzpostavljeno, VESC Tool, povezan z glavnim krmilnikom, vidi drugi krmilnik prek vodila CAN. Tako lahko beremo in pišemo konfiguracijo vsakega posebej, ne da bi menjali kabel.

Deljeni ukaz

Ročice so priključene na glavni krmilnik, nastavljen z aplikacijo ADC (glejte naš vodnik o nastavitvi plina in zavore). V tej aplikaciji možnost Multiple VESCs Over CAN pošlje enak ukaz drugemu krmilniku. Na drugem krmilniku nobena aplikacija za krmiljenje ni potrebna.

Nadzor oprijema

Možnost Traction Control primerja hitrost obeh motorjev in zmanjša ukaz tistemu, ki se vrti prehitro, da omeji vrtenje kolesa v prazno. Nastavitev TC Max ERPM Difference določa dovoljeno razliko v hitrosti. Pri skiroju se obe kolesi načeloma vrtita z enako hitrostjo: velika razlika pomeni, da kolo drsi.

Zaznavanje in nastavitev vsakega motorja

Vsak motor se zazna na svojem krmilniku. Čarovnik za zaznavanje v VESC Tool zna zaznati motorje krmilnikov, ki so prisotni na vodilu CAN. Glejte naš vodnik o zaznavanju motorja v FOC.

Omejitve toka se nastavijo na vsakem krmilniku. Pozor: baterija napaja oba, zato mora vsota obeh tokov baterije ostati pod mejo BMS. Glejte naš vodnik o omejitvah toka.

Preverjanja pred vožnjo

1. Z dvignjenimi kolesi preverite, ali se oba motorja vrtita v isto smer.
2. Preverite, ali se oba odzivata skupaj na plin in zavoro.
3. Za trenutek odklopite kabel CAN: drugi krmilnik ne sme več prejemati ukazov in ne sme ostati blokiran na zadnjem prejetem ukazu.
4. Prve preizkuse opravite pri nizki hitrosti.

Za razumevanje VESC v celoti si oglejte naš vodnik za VESC. Za pripravo stroja z dvema motorjema si oglejte tudi naš vodnik za pripravo Dualtron Thunder.