Dva riadiace jednotky VESC prepojené cez zbernicu CAN pre trojkolku s dvoma motorami

Na trojkolke s dvoma motorami má zvyčajne každý motor svoj vlastný ovládač. Aby obidva motory ťahali súčasne, musia prijímať rovnaké pokyny a zdieľať informácie. Pri ovládačoch VESC sú tieto motory prepojené cez CAN zbernicu: jeden ovládač číta údaje z plynu a prenáša pokyny druhému. Tento návod vysvetľuje zapojenie, nastavenia v programe VESC Tool a body, ktoré je potrebné skontrolovať.

CAN zbernica

CAN bus je sieť pozostávajúca z dvoch vodičov, CAN high a CAN low, ktorá umožňuje výmenu správ medzi viacerými zariadeniami. Je to rovnaký princíp ako v automobile. Náš sprievodca o CAN bus to podrobne vysvetľuje.

Zapojenie

• Pripojte vysoký kábel CAN k vysokému káblu CAN a nízky kábel CAN k nízkomu káblu CAN pomocou párovanej linky (krúteného páru).
• Obe riadiace jednotky musia mať rovnaký uzemňovací bod, čo je pravda, ak sú napájané z tej istej batérie.
• Zbernica CAN vyžaduje rezistor na ukončenie signálu na oboch koncoch. Mnoho ovládačov už má tento rezistor zabudovaný: skontrolujte dokumentáciu vášho zariadenia, než pridáte ďalší.
• Uistite sa, že kábel CAN je umiestnený ďalej od fázových káblov, ktoré môžu vyžarovať rušivé signály.

Nastavenia v programe VESC Tool

Identifikátory a rýchlosť zbernice

V konfigurácii aplikácií má každý ovládač jedinečný identifikátor, VESC ID. Oba ovládače musia mať rôzne identifikátory, inak sa ich správy prepoja. Nastavenie CAN Baud Rate, teda rýchlosť komunikačnej zbernice, musí byť rovnaké na oboch ovládačoch.

Keď je komunikačná sťažba (bus) pripojená, program VESC Tool, ktorý je pripojený k hlavnej riadiacej jednotke, detekuje druhú riadiacu jednotku prostredníctvom CAN zbernice. V tomto momente je možné čítať a zapisovať konfiguráciu každej jednotky bez toho, aby bolo potrebné meniť káble.

Spoločná objednávka

Spínače sa pripájajú k hlavnej riadiacej jednotke, ktorá sa nastavuje pomocou aplikácie ADC (pozrite si náš návod na nastavenie akcelerátora a brzdy). V tejto aplikácii funkcia Multiple VESCs Over CAN odosiela rovnaký príkaz k druhej riadiacej jednotke. Na druhej riadiacej jednotke nie je potrebné žiadne ďalšie nastavenie.

Kontrola trakcie

Možnosť Traction Control porovnáva otáčky oboch motorov a znižuje výkon toho motora, ktorý sa otáča príliš rýchlo, čím sa obmedzuje prešmykovanie kolesa. Nastavenie TC Max ERPM Difference určuje tolerovanú odchylku v otáčkach. Pri skútri by mali teoreticky obidve kolesá otáčať rovnakou rýchlosťou: veľká odchylka signalizuje, že jedno koleso prešmykuje.

Detekujte a nastavte každý motor

Každý motor sa deteguje na vlastnom ovládači. Asistent detekcie v programe VESC Tool dokáže detegovať motory ovládačov, ktoré sú pripojené na zbernicu CAN. Pozrite si náš návod na detekciu motora v režime FOC.

Limity prúdu sa nastavujú na každom ovládači. Upozornenie: batéria napája oba, takže súčet prúdov odoberaných oboma ovládačmi musí zostať pod limitom BMS (systému manažmentu batérie). Pozrite si náš návod o nastavení limitov prúdu.

Kontroly pred jazdou

1. Pri zdvihnutých kolesách skontrolujte, či sa oba motory otáčajú v rovnakom smere.
2. Uistite sa, že obe strany reagujú synchronizovane na plyn a brzdu.
3. Odpojte na chvíľu kábel CAN: druhý ovládač by už nemal prijímať žiadne pokyny a nemal by zostať zaseknutý na poslednom prijatnom pokyne.
4. Vykonajte prvé jazdy pri nízkej rýchlosti.

Pre pochopenie celkového fungovania VESC, pozrite si náš návod k VESC. Ak pripravujete dvojmotorové vozidlo, pozrite si tiež náš návod na prípravu Dualtron Thunder.