Dos controladores VESC conectados mediante un bus CAN para una patineta eléctrica con doble motor
En un patinete con doble motor, cada motor generalmente tiene su propio controlador. Para que ambos funcionen de manera sincronizada, deben recibir la misma señal y compartir información. Con los controladores VESC, se conectan mediante un bus CAN: uno de ellos lee los aceleradores y transmite la señal al otro. Esta guía explica el cableado, la configuración en VESC Tool y los puntos a verificar.
Lo esencial
- Los dos controladores están conectados mediante los dos cables del bus CAN y comparten la misma conexión a tierra.
- Cada controlador debe tener un identificador diferente, y ambos deben tener la misma velocidad de bus.
- Solo el controlador principal lee los aceleradores; la opción "Múltiples VESCs a través de CAN" transmite la señal al otro.
- Cada motor se detecta y se configura individualmente en su propio controlador.
El bus CAN
El bus CAN es una red de dos hilos, CAN alto y CAN bajo, que permite que varios dispositivos intercambien mensajes. Es el mismo principio que en un automóvil. Nuestra guía sobre el bus CAN lo explica en detalle.
El cableado
- Conecte el cable CAN positivo al cable CAN positivo, y el cable CAN negativo al cable CAN negativo, utilizando un par trenzado.
- Ambos controladores deben compartir la misma conexión a tierra, lo cual es el caso si están alimentados por la misma batería.
- Un bus CAN necesita una resistencia de terminación en cada extremo. Muchos controladores ya la incluyen: verifique la documentación de su equipo antes de agregar una.
- Aleje el cable CAN de los cables de fase, ya que estos últimos pueden generar interferencias.
Los ajustes en VESC Tool
Identificadores y velocidad del bus
En la configuración de las aplicaciones, cada controlador tiene un identificador, VESC ID. Los dos controladores deben tener identificadores diferentes, de lo contrario, sus mensajes se confundirán. La configuración CAN Baud Rate, la velocidad del bus, debe ser la misma en ambos.
Una vez que el bus está configurado, el software VESC Tool, conectado al controlador principal, detecta el segundo controlador a través del bus CAN. Esto permite leer y modificar la configuración de cada controlador sin necesidad de cambiar de cable.
El control compartido
Los aceleradores se conectan al controlador principal, que se configura con la aplicación ADC (consulte nuestra guía sobre el ajuste del acelerador y el freno). En esta aplicación, la opción Multiple VESCs Over CAN envía el mismo comando al segundo controlador. En el segundo controlador, no es necesaria ninguna aplicación de control.
El control de tracción
La opción Control de Tracción compara la velocidad de los dos motores y reduce la potencia del motor que gira demasiado rápido, para limitar el deslizamiento de una rueda. El ajuste TC Max ERPM Difference establece la diferencia de velocidad tolerada. En un patinete, las dos ruedas deberían girar a la misma velocidad: una gran diferencia indica que una rueda está patinando.
Detectar y ajustar cada motor
Cada motor se detecta en su propio controlador. El asistente de detección de VESC Tool es capaz de detectar los motores de los controladores presentes en el bus CAN. Consulte nuestra guía sobre la detección del motor en FOC.
Los límites de corriente se configuran en cada controlador. Atención: la batería alimenta a ambos, por lo tanto, la suma de las corrientes de ambos controladores debe permanecer por debajo del límite del BMS (Sistema de Gestión de Baterías). Consulte nuestra guía sobre límites de corriente.
Las verificaciones antes de conducir
- Con las ruedas levantadas, verifique que ambos motores giren en la misma dirección.
- Verifique que ambos sistemas respondan de manera coordinada al acelerador y al freno.
- Desconecte momentáneamente el cable CAN: el segundo controlador ya no debe recibir ninguna orden y no debe quedar bloqueado con la última orden recibida.
- Realice las primeras pruebas a baja velocidad.
Consejo para el taller.
Una interrupción en el bus CAN a menudo se manifiesta con un solo motor que funciona o con tirones. Si esto ocurre, primero revise los conectores CAN y el recorrido del cable cerca de los motores, antes de sospechar de los controladores.
Para comprender el VESC en su totalidad, consulte nuestra guía del VESC. Para preparar una máquina con doble motor, también consulte nuestra guía para preparar una Dualtron Thunder.
Preguntas frecuentes
¿Es necesario conectar los aceleradores a ambos controles?
No: se conectan al controlador principal, y la opción "Multiple VESCs Over CAN" transmite la señal al segundo controlador.
El software VESC Tool no detecta el segundo controlador.
Verifique el cableado CAN, tanto el de alta como el de baja velocidad, asegurándose de que los dos identificadores sean diferentes y de que la velocidad del bus sea la misma en ambos.
Un solo motor está funcionando. ¿Por qué?
El segundo controlador no recibe la señal: el cable CAN está cortado o mal conectado, la opción "Múltiples VESCs a través de CAN" está desactivada, o hay un fallo en el segundo controlador.
¿Es útil el control de tracción en una patineta eléctrica?
Limita el deslizamiento de una rueda durante la aceleración, especialmente en superficies resbaladizas o al arrancar. No sustituye a una conducción cuidadosa y al control adecuado del acelerador.
¿Deben tener ambos controladores las mismas configuraciones?
En general, sí, tanto para los límites como para el comportamiento, siempre y cuando ambos motores sean idénticos. Sin embargo, cada motor se detecta en su propio controlador.