Két VESC vezérlő, amelyek CAN busz segítségével vannak összekötve, egy kétmotoros robogóhoz
Egy dupla motoros robogónál általában minden motorhoz külön vezérlő tartozik. Ahhoz, hogy a két motor együttesen működjön, azonos parancsokat kell kapniuk, és meg kell osztaniuk az információikat. A VESC vezérlők esetében ezeket egy CAN busz segítségével kötik össze: az egyik vezérlő olvasja a gázpedál állását, és továbbítja a parancsot a másiknak. Ez a útmutató bemutatja a bekötést, a beállításokat a VESC Tool programban, valamint a szükséges ellenőrzési pontokat.
A lényeg
- A két vezérlő a CAN busz két vezetékével van összekötve, és közös földeléshez rendelkeznek.
- Minden vezérlőnek egyedi azonosítóval kell rendelkeznie, és mindkét vezérlőnek azonos buszsebességgel kell működnie.
- Csak a fő vezérlő olvasja le a gombokat; a "Multiple VESCs Over CAN" opció továbbítja a parancsot a másik vezérlőhöz.
- Minden motor automatikusan felismerhető és a saját vezérlőjéhez igazítható.
A CAN bus
A CAN bus egy kétvezetékes hálózat, amelynek két fő eleme a CAN High és a CAN Low. Ez a hálózat lehetővé teszi, hogy különböző eszközök kommunikáljanak egymással, hasonlóan ahhoz, mint egy autóban. Útmutatónk a CAN bus működését részletesen magyarázza.
A bekötés
- Csatlakoztassa a CAN magas vezetékét a CAN magas vezetékhez, és a CAN alacsony vezetékét a CAN alacsony vezetékhez, egy csavart vezetékpár segítségével.
- Mindkét vezérlőnek ugyanaz a földelésre kell csatlakoznia, ami akkor teljesül, ha ugyanazon az akkumulátorról vannak táplálva.
- Egy CAN buszhoz mindkét végén egy befejező ellenállásra van szükség. Sok vezérlő már tartalmazza ezt: ellenőrizze a hardver dokumentációját, mielőtt egyet hozzáadna.
- Győződjön meg arról, hogy a CAN kábel távol van a fáziskábelektől, amelyek interferenciát okozhatnak.
A VESC Tool-ban található beállítások
Azonosítók és a busz sebessége
Az alkalmazások konfigurálásakor minden vezérlőhöz egy azonosító tartozik, a VESC ID. Mindkét vezérlőnek különböző azonosítóval kell rendelkeznie, különben az üzeneteik összekeverednek. A CAN Baud Rate beállítás, azaz a busz sebessége, mindkét vezérlőnél azonosnak kell lennie.
Miután a kommunikációs interfész (busz) be van kapcsolva, a VESC Tool, amely a fő vezérlőhöz csatlakozik, a CAN buszon keresztül érzékeli a második vezérlőt. Ez lehetővé teszi, hogy mindkét vezérlő konfigurációját olvassuk és módosítsuk anélkül, hogy a csatlakozó kábelét cserélnünk kellene.
A közös vezérlés
A gázkarok a fő vezérlőhöz csatlakoznak, melyet az ADC alkalmazással konfigurálnak (lásd a gáz- és fékezőrendszer beállításáról szóló útmutatónkat). Ebben az alkalmazásban a "Multiple VESCs Over CAN" opció ugyanazt a parancsot küldi a második vezérlőnek. A második vezérlőhöz nincs szükség külön vezérlőalkalmazásra.
A kipörgésgátló
Az Traction Control (hajtáskontroll) funkció összehasonlítja a két motor sebességét, és csökkenti az abban a motorban a meghajtást, amely túl gyorsan forog, ezzel korlátozva egy kerék kiporzását. A TC Max ERPM Difference beállítás határozza meg a megengedett sebességkülönbséget. Egy robogónál elvileg mindkét kerék azonos sebességgel forog: egy nagy sebességkülönbség azt jelezheti, hogy egy kerék kiporzás.
Minden motor érzékelésének és beállításának biztosítása
Minden motor a saját vezérlőjén keresztül azonosítható. A VESC Tool motorfelismerő asszisztense képes azonosítani a CAN buszon található vezérlők motorjait. Lásd a motorfelismerésről szóló útmutatónkat a FOC módban.
Az áramkorlátokat minden egyes vezérlőn kell beállítani. Fontos: az akkumulátor mindkét vezérlőt táplálja, ezért az akkumulátor által leadott két áram összege nem haladhatja meg a BMS (Battery Management System) által meghatározott határt. Lásd a áramkorlátokról szóló útmutatónkat.
A vezetés előtti ellenőrzések
- A kerekek fel vannak emelve, ellenőrizze, hogy mindkét motor ugyanabba az irányba forog.
- Ellenőrizze, hogy mindkét motor egyidejűleg reagáljon a gázpedálra és a fékre.
- Kapcsolja le ideiglenesen a CAN-kábel csatlakozását: a második vezérlőnek nem szabad többé parancsokat fogadnia, és nem szabad a legutólsóként fogadott parancsra "akadásban" maradnia.
- Végezzen először alacsony sebességgel teszteket.
Műhelytipp.
A CAN bus megszakadása gyakran egyetlen motor működésével, vagy rándulásokkal jelentkezik. Ha ez történik, először ellenőrizze a CAN csatlakozókat és a kábelköteg elhelyezkedését a motor közelében, mielőtt a vezérlőkre gyanakvást fogalmazna meg.
A VESC teljes működésének megértéséhez, kérjük, tekintse meg a VESC-ről szóló útmutatónkat. Ha egy dupla motoros eszközt szeretne előkészíteni, tekintse meg a Dualtron Thunder előkészítésére vonatkozó útmutatónkat.
Gyakori kérdések
Kell-e a gombokat mindkét vezérlőhöz csatlakoztatni?
Nem: Ezeket a vezérlőhöz kell csatlakoztatni, és a "Multiple VESCs Over CAN" opció a második vezérlőhöz továbbítja a parancsokat.
A VESC Tool nem érzékeli a második vezérlőt.
Ellenőrizze a CAN bus kábelkötegét, mind a felső, mind az alsó részt. Győződjön meg arról, hogy a két azonosító különböző, és hogy a busz sebessége mindkét oldalon azonos.
Egyetlen motor működik. Miért?
A második vezérlő nem fogadja a parancsokat: a CAN kábel el van szakítva vagy helytelenül csatlakoztatva, a "Multiple VESCs Over CAN" opció letiltva van, vagy a második vezérlőben van hiba.
Érdemes-e kipróbálni a kipörgésgátló funkciót egy robogón?
Ez a funkció korlátozza egy kerék kiporzását gyorsulás közben, különösen csúszós felületen vagy induláskor. Nem helyettesíti a körültekintő gázpedál-használatot.
Mindkét vezérlőnek azonos beállításokkal kell rendelkeznie?
Általában igen, a korlátok és a működés szempontjából, ha mindkét motor azonos. Azonban minden motort a saját vezérlője érzékeli.