Zwei VESC-Controller, die über einen CAN-Bus miteinander verbunden sind, für einen E-Scooter mit zwei Motoren
Bei einem Elektroroller mit zwei Motoren hat in der Regel jeder Motor seinen eigenen Controller. Damit beide Motoren zusammenarbeiten, müssen sie den gleichen Befehl empfangen und ihre Informationen austauschen. Bei Controllern vom Typ VESC werden sie über einen CAN-Bus miteinander verbunden: einer liest die Gaspedalbefehle und überträgt den Befehl an den anderen. Diese Anleitung erklärt die Verkabelung, die Einstellungen im VESC Tool und die Punkte, die überprüft werden müssen.
Das Wichtigste
- Die beiden Controller sind über die beiden CAN-Bus-Drähte miteinander verbunden und teilen sich die gleiche Masse.
- Jeder Controller muss eine eindeutige Kennung haben, und beide müssen die gleiche Busgeschwindigkeit aufweisen.
- Nur der Hauptcontroller liest die Gaspedalbefehle; die Option "Multiple VESCs Over CAN" überträgt den Befehl an den anderen Controller.
- Jeder Motor wird automatisch erkannt und auf seinen eigenen Controller eingestellt.
Der CAN-Bus
Der CAN-Bus ist ein Zweileiter-Netzwerk, bestehend aus CAN-High und CAN-Low, das es verschiedenen Geräten ermöglicht, Nachrichten auszutauschen. Das ist das gleiche Prinzip wie in einem Auto. Unser Leitfaden zum CAN-Bus erklärt dies im Detail.
Die Verkabelung
- Verbinden Sie den CAN-High-Anschluss mit dem CAN-High-Anschluss und den CAN-Low-Anschluss mit dem CAN-Low-Anschluss, wobei Sie ein geschirmtes Kabel verwenden sollten.
- Die beiden Controller müssen die gleiche Masse haben, was der Fall ist, wenn sie von derselben Batterie mit Strom versorgt werden.
- Ein CAN-Bus benötigt an jedem Ende einen Abschlusswiderstand. Viele Controller haben diesen bereits integriert: Überprüfen Sie die Dokumentation Ihrer Hardware, bevor Sie einen solchen Widerstand hinzufügen.
- Legen Sie das CAN-Kabel so, dass es weit entfernt von den Phasenleitungen verläuft, da diese elektromagnetische Störungen verursachen können.
Die Einstellungen in VESC Tool
Identifikatoren und Busgeschwindigkeit
In der Konfiguration der Anwendungen hat jeder Controller eine eindeutige Kennung, VESC ID. Beide Controller müssen unterschiedliche Kennungen haben, da sich sonst ihre Nachrichten vermischen. Die Einstellung CAN Baud Rate, die Busgeschwindigkeit, muss auf beiden Controllern identisch sein.
Sobald der Bus eingerichtet ist, erkennt das Programm VESC Tool, das mit dem Hauptcontroller verbunden ist, den zweiten Controller über den CAN-Bus. Dadurch können die Konfigurationen beider Controller gelesen und geschrieben werden, ohne dass ein Kabel gewechselt werden muss.
Die gemeinsame Steuerung
Die Gashebel werden an das Hauptsteuergerät angeschlossen, das mit der ADC-App konfiguriert wird (siehe unsere Anleitung zur Einstellung von Gas und Bremse). In dieser App sendet die Option Multiple VESCs Over CAN den gleichen Befehl an das zweite Steuergerät. Beim zweiten Steuergerät ist keine zusätzliche Steuerungsanwendung erforderlich.
Die Traktionskontrolle
Die Option Traktionskontrolle vergleicht die Geschwindigkeit der beiden Motoren und reduziert die Leistungsabgabe des Motors, der sich zu schnell dreht, um das Durchdrehen eines Rades zu begrenzen. Der Parameter TC Max ERPM Difference legt die tolerierte Geschwindigkeitsdifferenz fest. Bei einem Elektroroller sollten die beiden Räder grundsätzlich die gleiche Geschwindigkeit haben: eine große Differenz deutet auf ein Rad hin, das durchdreht.
Jede Motorisierung erkennen und einstellen
Jeder Motor wird über seinen eigenen Controller erkannt. Der Detektionsassistent von VESC Tool kann die Motoren der Controller erkennen, die im CAN-Bus vorhanden sind. Sehen Sie sich unsere Anleitung zur Motorerkennung mit FOC an.
Die Stromgrenzen werden für jeden Controller eingestellt. Achtung: Der Akku versorgt beide, daher muss die Summe der beiden Stromstärken, die vom Akku bezogen werden, unterhalb der Grenze des Batteriemanagementsystems (BMS) bleiben. Sehen Sie sich unseren Leitfaden zu Stromgrenzen an.
Vor der Fahrt: Sicherheitsüberprüfungen
- Rad hochheben und prüfen, ob beide Motoren in die gleiche Drehrichtung laufen.
- Stellen Sie sicher, dass beide gleichzeitig auf Gaspedal und Bremse reagieren.
- Trennen Sie kurzzeitig das CAN-Kabel: Der zweite Controller darf keine Befehle mehr empfangen und darf nicht in einem Zustand verharren, in dem er auf den letzten empfangenen Befehl reagiert.
- Führen Sie zunächst Testfahrten bei niedriger Geschwindigkeit durch.
Werkstatt-Tipp.
Eine Unterbrechung des CAN-Busses äußert sich oft durch das Ziehen nur eines Motors oder durch Ruckeln. Wenn dies auftritt, überprüfen Sie zuerst die CAN-Anschlüsse und den Verlauf des Kabels in der Nähe der Wicklungen, bevor Sie die Controller verdächtigen.
Um den VESC im Gesamten zu verstehen, sehen Sie bitte unseren VESC-Leitfaden. Um ein Gerät mit zwei Motoren vorzubereiten, sehen Sie auch unseren Leitfaden zur Vorbereitung eines Dualtron Thunder.
Häufig gestellte Fragen
Muss man die Trigger an beiden Controllern anschließen?
Nein: Sie werden an den Hauptcontroller angeschlossen, und die Option "Multiple VESCs Over CAN" überträgt den Befehl an den zweiten Controller.
Das VESC Tool erkennt den zweiten Controller nicht.
Überprüfen Sie die CAN-Verkabelung für High und Low, stellen Sie sicher, dass die beiden Identifikatoren unterschiedlich sind und dass die Busgeschwindigkeit auf beiden Seiten gleich ist.
Ein einzelner Motor zieht. Warum?
Der zweite Controller empfängt keinen Befehl: Dies kann an einem unterbrochenen oder falsch angeschlossenen CAN-Kabel, einer deaktivierten Option "Multiple VESCs Over CAN" oder einem Defekt im zweiten Controller liegen.
Ist Traktionskontrolle bei einem Elektroroller nützlich?
Es begrenzt das Durchdrehen eines Rades bei Beschleunigung, insbesondere auf rutschigem Untergrund oder beim Anfahren. Es ersetzt nicht eine umsichtige Dosierung des Gaspedals.
Müssen beide Controller die gleichen Einstellungen haben?
Im Allgemeinen gilt dies für die Begrenzungen und das Verhalten, vorausgesetzt, beide Motoren sind identisch. Allerdings wird jeder Motor von seinem eigenen Controller erkannt.