Due controller VESC collegati tramite bus CAN per un monopattino bimotore
Su un monopattino a due motori, ciascun motore ha solitamente il proprio controller. Affinché entrambi spingano insieme, devono ricevere lo stesso comando e condividere le informazioni. Con i controller VESC, si collegano tramite un bus CAN: uno legge le leve e trasmette il comando all'altro. Questa guida spiega il cablaggio, le impostazioni in VESC Tool e i punti da verificare.
L'essenziale
- I due controller sono collegati dai due fili del bus CAN e condividono la stessa massa.
- Ciascun controller deve avere un identificativo diverso e la stessa velocità del bus.
- Solo il controller principale legge le leve; l'opzione Multiple VESCs Over CAN trasmette il comando all'altro.
- Ciascun motore si rileva e si regola sul proprio controller.
Il bus CAN
Il bus CAN è una rete a due fili, CAN alto e CAN basso, che consente a più dispositivi di scambiare messaggi. È lo stesso principio utilizzato in un'auto. La nostra guida sul bus CAN lo spiega in dettaglio.
Il cablaggio
- Collega CAN alto a CAN alto e CAN basso a CAN basso, utilizzando un doppino intrecciato.
- I due controller devono condividere la stessa massa, il che avviene se sono alimentati dalla stessa batteria.
- Un bus CAN richiede una resistenza di terminazione a ciascuna estremità. Molti controller la integrano già: verifica la documentazione del tuo hardware prima di aggiungerne una.
- Fai passare il cavo CAN lontano dai cavi di fase, che emettono interferenze.
Le impostazioni in VESC Tool
Identificativi e velocità del bus
Nella configurazione delle applicazioni, ciascun controller ha un identificativo, VESC ID. I due controller devono avere identificativi differenti, altrimenti i loro messaggi si confondono. L'impostazione CAN Baud Rate, ovvero la velocità del bus, deve essere identica su entrambi.
Una volta configurato il bus, VESC Tool, collegato al controller principale, vede il secondo controller attraverso il bus CAN. È quindi possibile leggere e scrivere la configurazione di ciascuno senza cambiare cavo.
Il comando condiviso
Le leve si collegano al controller principale, configurato con l'applicazione ADC (vedi la nostra guida sulla regolazione dell'acceleratore e del freno). All'interno di questa applicazione, l'opzione Multiple VESCs Over CAN invia lo stesso comando al secondo controller. Sul secondo non è necessaria alcuna applicazione di comando.
Il controllo di trazione
L'opzione Traction Control confronta la velocità dei due motori e riduce il comando di quello che gira troppo velocemente, per limitare lo slittamento di una ruota. L'impostazione TC Max ERPM Difference definisce la differenza di velocità tollerata. Su un monopattino, le due ruote girano in linea di massima alla stessa velocità: una grande differenza indica una ruota che slitta.
Rilevare e regolare ciascun motore
Ciascun motore viene rilevato sul proprio controller. L'assistente di rilevamento di VESC Tool sa rilevare i motori dei controller presenti sul bus CAN. Vedi la nostra guida sul rilevamento del motore in FOC.
I limiti di corrente si impostano su ciascun controller. Attenzione: la batteria alimenta entrambi, quindi è la somma delle due correnti della batteria a dover rimanere al di sotto del limite del BMS. Vedi la nostra guida sui limiti di corrente.
Le verifiche prima di partire
- Con le ruote sollevate, verifica che entrambi i motori girino nello stesso senso di marcia.
- Verifica che entrambi rispondano insieme all'acceleratore e al freno.
- Scollega per un attimo il cavo CAN: il secondo controller non deve più ricevere comandi e non deve rimanere bloccato sull'ultimo ricevuto.
- Esegui i primi test a bassa velocità.
Il consiglio dell'officina
Un'interruzione del bus CAN si manifesta spesso con un solo motore che spinge o con degli strappi. Se ciò accade, controlla prima i connettori CAN e il passaggio del cavo vicino alle fasi, prima di sospettare dei controller.
Per comprendere il VESC nel suo insieme, consulta la nostra guida al VESC. Per preparare una macchina a due motori, vedi anche la nostra guida su come preparare un Dualtron Thunder.
Domande frequenti
Bisogna collegare le leve a entrambi i controller?
No: si collegano al controller principale e l'opzione Multiple VESCs Over CAN trasmette il comando al secondo.
VESC Tool non vede il secondo controller.
Verifica il cablaggio CAN alto e basso, che i due identificativi siano differenti e che la velocità del bus sia la stessa su entrambi.
Un solo motore spinge. Perché?
Il secondo controller non riceve il comando: cavo CAN tagliato o collegato male, opzione Multiple VESCs Over CAN disattivata o guasto sul secondo controller.
Il controllo di trazione è utile su un monopattino?
Limita lo slittamento di una ruota in accelerazione, su fondi scivolosi o in partenza. Non sostituisce un dosaggio prudente dell'acceleratore.
I due controller devono avere le stesse impostazioni?
In generale sì per i limiti e il comportamento, se i due motori sono identici. Ma ciascun motore si rileva sul proprio controller.