Dwa kontrolery VESC połączone magistralą CAN, przeznaczone do hulajnogi z napędem na dwa silniki
W hulajnogiach z dwoma silnikami, każdy silnik zazwyczaj ma swój własny kontroler. Aby oba silniki pracowały razem, muszą otrzymywać takie same polecenia i wymieniać się informacjami. W przypadku kontrolerów VESC, są one połączone za pomocą magistrali CAN: jeden kontroler odczytuje sygnały z przycisków i przekazuje polecenie do drugiego. Ten przewodnik wyjaśnia okablowanie, ustawienia w programie VESC Tool oraz punkty, które należy sprawdzić.
Najważniejsze
- Oba kontrolery są połączone dwoma przewodami magistrali CAN i mają wspólny punkt odniesienia (masę).
- Każdy kontroler musi mieć unikalny identyfikator, a oba muszą działać z tą samą prędkością magistrali.
- Tylko główny kontroler odczytuje sygnały z przycisków; opcja "Multiple VESCs Over CAN" przesyła polecenie do drugiego kontrolera.
- Każdy silnik jest automatycznie wykrywany i konfiguruje się na swoim własnym kontrolerze.
Interfejs CAN
Autobus CAN to sieć dwuprzewodowa, składająca się z linii CAN High i CAN Low, która umożliwia wymianę komunikatów między różnymi urządzeniami. Zasada działania jest podobna do tej stosowanej w samochodach. Nasz przewodnik na temat autobusu CAN szczegółowo wyjaśnia tę technologię.
Okablowanie
- Połącz przewód CAN wysokiego poziomu z przewodem CAN wysokiego poziomu, a przewód CAN niskiego poziomu z przewodem CAN niskiego poziomu, używając skręconej pary przewodów.
- Oba kontrolery muszą mieć wspólny punkt odniesienia (masę), co jest spełnione, jeśli są zasilane z tej samej baterii.
- Interfejs CAN wymaga rezystora zakońcowego na każdym końcu. Wiele kontrolerów już go posiada: sprawdź dokumentację swojego sprzętu przed dodaniem kolejnego.
- Upewnij się, że kabel CAN jest poprowadzony z dala od przewodów fazowych, które mogą generować zakłócenia.
Ustawienia w programie VESC Tool
Identyfikatory i prędkość magistrali
W konfiguracji aplikacji, każdy kontroler posiada unikalny identyfikator, VESC ID. Oba kontrolery muszą mieć różne identyfikatory, w przeciwnym razie ich komunikaty się pomylą. Ustawienie CAN Baud Rate, czyli prędkość magistrali, musi być takie samo dla obu kontrolerów.
Po podłączeniu magistrali komunikacyjnej, program VESC Tool, połączony z głównym kontrolerem, wykrywa drugi kontroler poprzez magistralę CAN. Dzięki temu można odczytywać i zapisywać konfigurację każdego z kontrolerów bez konieczności zmiany kabla.
Wspólne sterowanie
Przyciski przyspieszenia i hamulca podłączane są do głównego kontrolera, który jest konfigurowany za pomocą aplikacji ADC (zobacz nasz przewodnik dotyczący konfiguracji przycisku przyspieszenia i hamulca). W tej aplikacji, opcja Multiple VESCs Over CAN wysyła ten sam sygnał do drugiego kontrolera. W drugim kontrolerze nie jest wymagana żadna dodatkowa aplikacja do konfiguracji.
Kontrola trakcji
Opcja Kontrola trakcji porównuje prędkość obrotową dwóch silników i ogranicza moc tego, który obraca się zbyt szybko, aby zmniejszyć poślizg jednego z kół. Ustawienie Maksymalna różnica ERPM w kontroli trakcji określa dopuszczalną różnicę prędkości. W przypadku hulajnogi, oba koła powinny obracać się zasadniczo z tą samą prędkością: duża różnica wskazuje na poślizg jednego z kół.
Wykrywanie i konfiguracja każdego silnika
Każdy silnik jest wykrywany przez swój własny kontroler. Asystent wykrywania silników w programie VESC Tool potrafi wykryć silniki kontrolerów podłączonych do magistrali CAN. Zobacz nasz przewodnik na temat wykrywania silników w trybie FOC.
Ograniczenia prądowe są ustawiane dla każdego kontrolera. Uwaga: bateria zasila oba kontrolery, więc suma prądów pobieranych z baterii przez oba kontrolery musi pozostać poniżej limitu ustawionego przez system zarządzania baterią (BMS). Zapraszamy do zapoznania się z naszym przewodnikiem na temat ograniczeń prądowych.
Sprawdzenia przed jazdą
- Podnosząc koła, należy sprawdzić, czy oba silniki obracają się w tym samym kierunku.
- Upewnij się, że oba urządzenia reagują jednocześnie na pedał przyspieszenia i hamulec.
- Odłącz na chwilę kabel CAN: drugi kontroler nie powinien już otrzymywać żadnych poleceń i nie powinien utknąć w ostatniej otrzymanej komendzie.
- Wykonaj pierwsze testy przy niskiej prędkości.
Wskazówka dla warsztatu.
Przerwa w magistrali CAN często objawia się tym, że tylko jeden silnik pracuje, lub występuje szarpanie. W takiej sytuacji, przed podejrzeniem awarii kontrolerów, należy sprawdzić najpierw złącza CAN oraz przebieg kabla w pobliżu silników.
Aby zrozumieć działanie VESC w całości, zapraszamy do zapoznania się z naszym przewodnikiem dotyczącym VESC. Jeśli planujesz przygotować pojazd z dwoma silnikami, zapraszamy również do zapoznania się z naszym przewodnikiem dotyczącym przygotowania modelu Dualtron Thunder.
Często zadawane pytania
Czy należy podłączyć przyciski aktywacji do obu kontrolerów?
Nie, podłącza się je do głównego kontrolera, a opcja "Multiple VESCs Over CAN" przesyła polecenia do drugiego kontrolera VESC.
Program VESC Tool nie wykrywa drugiego kontrolera.
Sprawdź okablowanie CAN, zarówno górne, jak i dolne, upewniając się, że identyfikatory są różne i że prędkość magistrali jest taka sama w obu przypadkach.
Dlaczego tylko jeden silnik napędza pojazd?
Drugi kontroler nie odbiera poleceń: kabel CAN jest odcięty lub nieprawidłowo podłączony, opcja "Multiple VESCs Over CAN" jest wyłączona, lub występuje awaria w drugim kontrolerze.
Czy kontrola trakcji jest przydatna w hulajnodze?
Ogranicza poślizg jednego z kół podczas przyspieszania, na śliskiej nawierzchni lub przy starcie. Nie zastępuje ostrożnego używania przepustnicy.
Czy oba kontrolery powinny mieć takie same ustawienia?
Zazwyczaj tak, jeśli chodzi o ograniczenia i zachowanie, pod warunkiem, że oba silniki są identyczne. Jednak każdy silnik jest wykrywany przez swój własny kontroler.