Два контролера VESC, свързани чрез CAN шина, за електрически скутер с двоен двигател
При електрически тротинетки с два двигателя, обикновено всеки двигател има свой контролер. За да работят синхронизирано, двата контролера трябва да получават еднакви команди и да споделят информация. При контролери VESC, те се свързват чрез CAN шина: единият контролер чете командите от газта и ги предава на другия. Това ръководство обяснява окабеляването, настройките в софтуера VESC Tool и важните точки, които трябва да бъдат проверени.
Същественото
- Двата контролера са свързани чрез двата кабела на CAN шината и имат обща маса.
- Всеки контролер трябва да има уникален идентификатор, а и двата трябва да работят със същата скорост на шината.
- Само главният контролер чете командите от лостовете; опцията "Multiple VESCs Over CAN" предава командата към другия контролер.
- Всеки двигател се разпознава автоматично и се конфигурира индивидуално за своя контролер.
CAN шината
CAN шината е мрежа, състояща се от два проводника, CAN high и CAN low, която позволява на различни устройства да обменят съобщения. Това е същият принцип, както при автомобилите. Нашето ръководство за CAN шината обяснява подробно този процес.
Кабелната връзка
- Свържете кабелите CAN високо към кабелите CAN високо, а кабелите CAN ниско към кабелите CAN ниско, като използвате усукана двойка кабели.
- Двата контролера трябва да споделят една и съща обща маса, което е вярно, ако са захранвани от една и съща батерия.
- Един CAN шина се нуждае от резистор за терминалиране във всеки край. Много контролери вече имат вграден такъв: проверете документацията на вашето оборудване, преди да добавите допълнителен.
- Поставете кабела CAN на безопасно разстояние от кабелите на фазата, които могат да излъчват смущения.
Настройките в VESC Tool
Идентификатори и скорост на шината
В конфигурацията на приложенията, всеки контролер има уникален идентификатор, VESC ID. Двата контролера трябва да имат различни идентификатори, в противен случай техните съобщения ще се смесват. Настройката CAN Baud Rate, скоростта на комуникацията, трябва да бъде еднаква и за двата контролера.
След като шината (bus) е активирана, софтуерът VESC Tool, свързан към главния контролер, разпознава втория контролер чрез CAN шината. Това позволява четенето и записването на конфигурацията на всеки контролер, без да е необходимо да се сменя кабелът.
Споделено управление
Бутоните за газ се свързват към главния контролер, който се конфигурира чрез приложението ADC (вижте нашето ръководство за настройване на газта и спирачката). В това приложение, опцията Multiple VESCs Over CAN изпраща една и съща команда към втория контролер. На втория контролер, не е необходимо да се използва допълнително приложение за управление.
Контролът на сцеплението
Опцията Тraction Control сравнява скоростта на двата двигателя и намалява мощността на този, който се върти твърде бързо, за да ограничи приплъзването на едното колело. Настройката TC Max ERPM Difference определя допустимата разлика в скоростта. При електрически тротинетки, двете колела принципно трябва да се въртят със еднаква скорост: голяма разлика показва, че едното колело приплъзва.
Откриване и настройка на всеки двигател
Всеки двигател се открива от своя контролер. Помощникът за откриване на двигатели във VESC Tool може да открие двигателите, свързани към контролерите, които са на CAN шината. Вижте нашето ръководство за откриване на двигатели с FOC.
Границите на тока се настройват за всеки контролер. Внимание: батерията захранва и двата, така че сумата от токовете, които черпят от батерията, трябва да остане под лимита на BMS (Battery Management System). Вижте нашето ръководство за настройките на границите на тока.
Проверките преди каране
- Когато повдигнете колелата, уверете се, че двата двигателя се въртят в една и съща посока.
- Уверете се, че и двата двигателя работят синхронизирано с газта и спирачката.
- Временно откачете кабела CAN: вторият контролер вече не трябва да получава никакви команди и не трябва да остава блокиран в последната получена команда.
- Направете първоначалните тестове на ниска скорост.
Съвет за сервиз.
Прекъсване на CAN шината често се проявява като работа само на един двигател или чрез неравномерна работа. Ако това се случи, първо проверете конекторите на CAN шината и трасето на кабела близо до фазите, преди да започнете да подозирате контролерите.
За да разберете цялостно какво представлява VESC, вижте нашето ръководство за VESC. За да подготвите машина с два мотора, вижте също нашето ръководство за подготовка на Dualtron Thunder.
Често задавани въпроси
Трябва ли да свържем бутоните за управление към двата контролера?
Не: те се свързват към главния контролер, а опцията "Multiple VESCs Over CAN" предава командата към втория контролер.
Софтуерът VESC Tool не разпознава втория контролер.
Проверете окабеляването на CAN шината, както горната, така и долната част, за да се уверите, че двата идентификатора са различни и че скоростта на шината е еднаква и за двете.
Единствено един двигател работи. Защо?
Вторият контролер не получава команда: кабелът CAN е прекъснат или неправилно свързан, опцията "Multiple VESCs Over CAN" е деактивирана, или има проблем със самия втори контролер.
Дали контролът на сцеплението е полезен при електрически тротинетки?
Той ограничава приплъзването на едно колело при ускорение, върху хлъзгава повърхност или при потегляне. Той не замества внимателното дозиране на газта.
Трябва ли и двата контролера да имат еднакви настройки?
Обикновено, да, настройките и поведението са еднакви, ако двата двигателя са идентични. Но всеки двигател се разпознава от своя собствен контролер.