Dva VESC kontrolera povezana CAN sabirnicom za električni romobil s dva motora

Na električnom romobilu s dva motora, svaki motor obično ima svoj kontroler. Kako bi oba vukla zajedno, moraju primati istu naredbu i dijeliti svoje informacije. S VESC kontrolerima, povezujemo ih putem CAN sabirnice: jedan čita okidače i prenosi naredbu drugom. Ovaj vodič objašnjava ožičenje, postavke u VESC Tool i točke koje treba provjeriti.

CAN sabirnica

CAN sabirnica je mreža s dvije žice, CAN high i CAN low, koja omogućuje višestrukoj opremi razmjenu poruka. To je isti princip kao u automobilu. Naš vodič o CAN sabirnici to detaljno objašnjava.

Ožičenje

• Povežite CAN high na CAN high, a CAN low na CAN low, pomoću upletene parice.
• Oba kontrolera moraju dijeliti istu masu, što je slučaj ako se napajaju iz iste baterije.
• CAN sabirnica treba otpornik za završetak na svakom kraju. Mnogi kontroleri ga već imaju integriranog: provjerite dokumentaciju svoje opreme prije nego što ga dodate.
• Provucite CAN kabel dalje od faznih kabela koji zrače smetnje.

Postavke u VESC Tool

Identifikatori i brzina sabirnice

U konfiguraciji aplikacija, svaki kontroler nosi identifikator, VESC ID. Oba kontrolera moraju imati različite identifikatore, inače se njihove poruke miješaju. Postavka CAN Baud Rate, brzina sabirnice, mora biti identična na oba.

Jednom kada je sabirnica postavljena, VESC Tool, spojen na glavni kontroler, vidi drugi kontroler putem CAN sabirnice. Tada možemo čitati i pisati konfiguraciju svakog bez mijenjanja kabela.

Dijeljena naredba

Okidači se spajaju na glavni kontroler, podešen s ADC aplikacijom (pogledajte naš vodič o podešavanju gasa i kočnice). U ovoj aplikaciji, opcija Multiple VESCs Over CAN šalje istu naredbu drugom kontroleru. Na drugom, nikakva aplikacija za upravljanje nije potrebna.

Kontrola trakcije

Opcija Traction Control uspoređuje brzinu oba motora i smanjuje naredbu onom koji se vrti prebrzo, kako bi se ograničilo proklizavanje kotača. Postavka TC Max ERPM Difference određuje dopuštenu razliku u brzini. Na električnom romobilu, oba kotača se u principu vrte istom brzinom: velika razlika signalizira kotač koji proklizava.

Detekcija i podešavanje svakog motora

Svaki motor se detektira na vlastitom kontroleru. Čarobnjak za detekciju u VESC Tool zna detektirati motore kontrolera prisutnih na CAN sabirnici. Pogledajte naš vodič o detekciji motora u FOC-u.

Ograničenja struje se podešavaju na svakom kontroleru. Pažnja: baterija napaja oba, stoga zbroj dviju struja baterije mora ostati ispod granice BMS-a. Pogledajte naš vodič o ograničenjima struje.

Provjere prije vožnje

1. S podignutim kotačima provjerite vrte li se oba motora u istom smjeru vožnje.
2. Provjerite reagiraju li oba zajedno na gas i kočnicu.
3. Na trenutak odspojite CAN kabel: drugi kontroler više ne smije primati naredbu i ne smije ostati blokiran na posljednjoj primljenoj.
4. Prve testove napravite pri maloj brzini.

Za razumijevanje VESC-a u cjelini, pogledajte naš vodič za VESC. Za pripremu stroja s dva motora, pogledajte i naš vodič za pripremu Dualtron Thunder.