Dois controladores VESC conectados via barramento CAN para uma scooter com dois motores
Em uma scooter com dois motores, cada motor geralmente possui seu próprio controlador. Para que ambos trabalhem em conjunto, eles precisam receber o mesmo comando e compartilhar informações. Com os controladores VESC, eles são conectados por um barramento CAN: um controlador lê os gatilhos e transmite o comando para o outro. Este guia explica a fiação, as configurações no VESC Tool e os pontos a serem verificados.
O essencial
- Os dois controladores estão conectados através dos dois fios do barramento CAN e compartilham o mesmo ponto de referência de terra.
- Cada controlador deve ter um identificador diferente, e ambos devem ter a mesma velocidade de barramento.
- Apenas o controlador principal lê os gatilhos; a opção "Múltiplos VESC via CAN" transmite o comando para o outro.
- Cada motor é detectado e configurado individualmente no seu próprio controlador.
O barramento CAN
O barramento CAN é uma rede de dois fios, CAN alto e CAN baixo, que permite que vários dispositivos troquem mensagens. É o mesmo princípio que em um carro. Nosso guia sobre o barramento CAN explica isso em detalhes.
A fiação
- Conecte o fio CAN alto ao fio CAN alto, e o fio CAN baixo ao fio CAN baixo, utilizando um par trançado.
- Os dois controladores devem compartilhar o mesmo ponto de referência de terra (massa), o que ocorre quando são alimentados pela mesma bateria.
- Um barramento CAN precisa de um resistor de terminação em cada extremidade. Muitos controladores já o incluem: verifique a documentação do seu equipamento antes de adicionar um.
- Certifique-se de que o cabo CAN esteja localizado longe dos cabos de fase, que podem irradiar interferências.
As configurações no VESC Tool
Identificadores e velocidade do barramento
Na configuração das aplicações, cada controlador possui um identificador, VESC ID. Os dois controladores devem ter identificadores diferentes, caso contrário, suas mensagens se confundirão. A configuração CAN Baud Rate, a velocidade do barramento, deve ser a mesma nos dois.
Depois que o barramento (bus) está configurado, o software VESC Tool, conectado ao controlador principal, consegue identificar o segundo controlador através do barramento CAN. Assim, é possível ler e modificar a configuração de cada um sem precisar trocar de cabo.
O controle compartilhado
Os aceleradores são conectados ao controlador principal, configurado com o aplicativo ADC (veja nosso guia sobre configuração do acelerador e do freio). Neste aplicativo, a opção Multiple VESCs Over CAN envia o mesmo comando para o segundo controlador. No segundo controlador, nenhuma aplicação de comando é necessária.
O controle de tração
A opção Controle de Tração compara a velocidade dos dois motores e reduz a potência do motor que está girando muito rápido, para limitar o deslizamento de uma das rodas. O ajuste TC Max ERPM Difference define a diferença de velocidade tolerada. Em uma scooter, as duas rodas devem, em princípio, girar na mesma velocidade: uma grande diferença indica que uma das rodas está deslizando.
Detectar e ajustar cada motor
Cada motor é detectado em seu próprio controlador. O assistente de detecção do VESC Tool consegue identificar os motores dos controladores presentes no barramento CAN. Consulte nosso guia sobre a detecção do motor em FOC.
Os limites de corrente são ajustados em cada controlador. Atenção: a bateria alimenta os dois, portanto, a soma das correntes de ambos os controladores deve permanecer abaixo do limite do BMS (Battery Management System). Consulte nosso guia sobre limites de corrente.
Verificações antes de andar
- Com as rodas elevadas, verifique se os dois motores estão girando no mesmo sentido.
- Verifique se os dois componentes respondem de forma sincronizada ao acelerador e ao freio.
- Desconecte o cabo CAN por um momento: o segundo controlador não deve mais receber comandos e não deve permanecer bloqueado no último comando recebido.
- Realize os primeiros testes em baixa velocidade.
Dica para a oficina.
Uma falha no barramento CAN geralmente se manifesta com apenas um motor funcionando ou com solavancos. Se isso acontecer, verifique primeiro os conectores CAN e a passagem do cabo próximo às bobinas, antes de suspeitar dos controladores.
Para entender o VESC em sua totalidade, consulte nosso guia do VESC. Para preparar uma máquina com dois motores, veja também nosso guia para preparar uma Dualtron Thunder.
Perguntas frequentes
É necessário conectar os gatilhos em ambos os controles?
Não: eles são conectados ao controlador principal, e a opção "Multiple VESCs Over CAN" transmite o comando para o segundo controlador.
O software VESC Tool não está detectando o segundo controlador.
Verifique a fiação CAN, tanto a parte alta quanto a baixa, para garantir que os dois identificadores sejam diferentes e que a velocidade do barramento seja a mesma em ambos.
Um único motor está funcionando. Por quê?
O segundo controlador não está recebendo o comando: pode ser um cabo CAN desconectado ou mal conectado, a opção "Múltiplos VESCs via CAN" está desativada, ou pode haver uma falha no segundo controlador.
O controle de tração é útil em uma scooter elétrica?
Ele limita o deslizamento de uma roda durante a aceleração, em superfícies escorregadias ou na partida. No entanto, não substitui a necessidade de uma aceleração cuidadosa e controlada.
Os dois controladores precisam ter as mesmas configurações?
Em geral, sim, as configurações de limites e o comportamento serão semelhantes se os dois motores forem idênticos. No entanto, cada motor é detectado pelo seu próprio controlador.