Twee VESC-controllers verbonden via een CAN-bus voor een elektrische scooter met twee motoren
Bij een elektrische scooter met twee motoren heeft elke motor doorgaans zijn eigen controller. Om ervoor te zorgen dat beide motoren samenwerken, moeten ze dezelfde instructies ontvangen en hun informatie delen. Met VESC-controllers worden ze via een CAN-bus verbonden: de ene controller leest de gashendel en geeft het commando door aan de andere. Deze handleiding beschrijft de bedrading, de instellingen in VESC Tool en de punten die u moet controleren.
Het belangrijkste
- De twee controllers zijn verbonden via de twee draden van de CAN-bus en delen dezelfde massa.
- Elke controller moet een uniek identificatienummer hebben, en beide moeten dezelfde busfrequentie gebruiken.
- Alleen de hoofdcontroller leest de gashendels; de optie "Multiple VESCs Over CAN" stuurt het signaal door naar de andere controllers.
- Elke motor wordt automatisch gedetecteerd en afgesteld op zijn eigen controller.
De CAN-bus
De CAN-bus is een netwerk met twee draden, CAN-hoog en CAN-laag, waarmee verschillende apparaten berichten kunnen uitwisselen. Het werkt volgens hetzelfde principe als in een auto. Onze handleiding over de CAN-bus legt dit in detail uit.
De bedrading
- Verbind de CAN-hoog kabel met de CAN-hoog kabel, en de CAN-laag kabel met de CAN-laag kabel, met behulp van een getwiste kabelpaar.
- De twee controllers moeten dezelfde massa hebben, wat het geval is als ze worden gevoed door dezelfde batterij.
- Een CAN-bus heeft een afsluitweerstand aan beide uiteinden nodig. Veel controllers hebben deze al ingebouwd: controleer de documentatie van uw apparatuur voordat u er een toevoegt.
- Zorg ervoor dat de CAN-kabel ver van de fasedraden wordt gelegd, aangezien deze elektromagnetische storing kunnen veroorzaken.
De instellingen in VESC Tool
Identificatienummers en bus snelheid
In de configuratie van de applicaties heeft elke controller een identificatie, VESC ID. Beide controllers moeten verschillende identificatienummers hebben, anders worden hun berichten verward. De instelling CAN Baud Rate, de snelheid van het busnetwerk, moet identiek zijn voor beide.
Zodra de bus is verbonden, detecteert de VESC Tool, die verbonden is met de hoofdcontroller, de tweede controller via de CAN-bus. Hierdoor kan de configuratie van beide controllers worden uitgelezen en gewijzigd zonder dat de kabel hoeft te worden omgewisseld.
Gedeelde besturing
De gashendels worden aangesloten op de hoofdcontroller, die wordt ingesteld met de ADC-app (zie onze handleiding over het instellen van de gashendel en de rem). In deze app stuurt de optie Multiple VESCs Over CAN hetzelfde commando naar de tweede controller. Op de tweede controller is geen extra app nodig.
De tractiecontrole
De optie Traction Control vergelijkt de snelheid van de twee motoren en vermindert de sturing van de motor die te snel draait, om slippen van een wiel te beperken. De instelling TC Max ERPM Difference bepaalt het toegestane verschil in snelheid. Bij een scooter zouden de twee wielen in principe dezelfde snelheid moeten hebben: een groot verschil duidt op een wiel dat slipt.
Detecteer en configureer elke motor
Elke motor wordt gedetecteerd via zijn eigen controller. De detectie-assistent in VESC Tool kan de motoren detecteren die aanwezig zijn op de CAN-bus van de controllers. Zie onze handleiding over motor detectie in FOC-modus.
De stroomlimieten worden ingesteld op elke controller. Let op: de batterij levert stroom aan beide controllers, dus de som van de stroom van beide controllers moet onder de limiet van het BMS (Battery Management System) blijven. Zie onze handleiding over stroomlimieten.
Controles vóór het rijden
- Met de wielen omhoog, controleer of beide motoren in dezelfde richting draaien.
- Controleer of beide motoren tegelijkertijd reageren op de gashendel en de rem.
- Koppel even de CAN-kabel los: de tweede controller mag geen commando's meer ontvangen en mag niet blijven hangen bij het laatste ontvangen commando.
- Voer eerst tests uit bij lage snelheid.
Werkplaats tip:
Een onderbreking van de CAN-bus manifesteert zich vaak door het feit dat slechts één motor kracht levert, of door schokkerig gedrag. Als dit gebeurt, controleer eerst de CAN-connectoren en de kabelroute in de buurt van de motor, voordat u de controllers als oorzaak beschouwt.
Om het VESC-systeem in zijn geheel te begrijpen, zie onze VESC-handleiding. Voor het voorbereiden van een machine met twee motoren, zie ook onze handleiding voor het voorbereiden van een Dualtron Thunder.
Veelgestelde vragen
Moet je de triggers op beide controllers aansluiten?
Nee: ze worden aangesloten op de hoofdcontroller, en de optie "Multiple VESCs Over CAN" stuurt het commando naar de tweede VESC.
De VESC Tool detecteert de tweede controller niet.
Controleer de bedrading van de CAN-bus, zowel de hoge als de lage lijn, en zorg ervoor dat de twee identificatienummers verschillend zijn en dat de bus snelheid gelijk is op beide lijnen.
Een enkele motor levert de aandrijving. Waarom?
De tweede controller ontvangt geen commando: dit kan komen door een losgekoppelde of verkeerd aangesloten CAN-kabel, een uitgeschakelde optie voor "Multiple VESCs Over CAN", of een defect in de tweede controller.
Is tractiecontrole nuttig op een elektrische scooter?
Het beperkt het slippen van een wiel tijdens acceleratie, op gladde ondergrond of bij het wegrijden. Het vervangt geen voorzichtig gebruik van de gashendel.
Moeten beide controllers dezelfde instellingen hebben?
Over het algemeen geldt dit voor de limieten en het gedrag, mits beide motoren identiek zijn. Echter, elke motor wordt gedetecteerd door zijn eigen controller.