Două controllere VESC conectate prin bus CAN pentru un scuter cu două motoare

La majoritatea trotinetelor cu două motoare, fiecare motor are propriul său controler. Pentru ca ambele să funcționeze împreună, ele trebuie să primească aceeași comandă și să își împărtășească informațiile. Cu controlere VESC, acestea sunt conectate printr-un bus CAN: una citește comenzile de la accelerație și transmite comanda către cealaltă. Acest ghid explică cablarea, setările din VESC Tool și aspectele care trebuie verificate.

Busul CAN

Busul CAN este o rețea cu două fire, "CAN high" și "CAN low", care permite mai multor echipamente să schimbe mesaje. Este același principiu ca într-o mașină. Ghidul nostru despre busul CAN explică acest lucru în detaliu.

Conectarea cablurilor

• Conectați borna CAN de sus la borna CAN de sus, și borna CAN de jos la borna CAN de jos, folosind un cablu torsadat.
• Cele două controllere trebuie să aibă aceeași masă, ceea ce este valabil dacă sunt alimentate de aceeași baterie.
• Un bus CAN are nevoie de o rezistență de terminare la fiecare capăt. Mulți controlere o au deja integrată: verificați documentația echipamentului dumneavoastră înainte de a adăuga una.
• Asigurați-vă că cablul CAN este poziționat departe de cablurile de fază, care pot emite interferențe.

Setările din VESC Tool

Identificatori și viteză a magistralei

În configurarea aplicațiilor, fiecare controler are un identificator unic, VESC ID. Cele două controlere trebuie să aibă identificatori diferiți, altfel mesajele lor se vor confunda. Setarea CAN Baud Rate, adică viteza bus-ului, trebuie să fie identică pentru ambele.

Odată ce bus-ul este configurat, software-ul VESC Tool, conectat la controlerul principal, detectează al doilea controler prin intermediul bus-ului CAN. Astfel, se pot citi și modifica setările de configurare ale fiecărui controler fără a fi necesar să se schimbe cablul.

Comanda partajată

Declanșatoarele se conectează la controlerul principal, care este configurat cu aplicația ADC (vezi ghidul nostru despre configurarea accelerației și a frânei). În această aplicație, opțiunea Multiple VESCs Over CAN trimite aceeași comandă către al doilea controler. Pe al doilea controler, nu este necesară nicio aplicație de control.

Controlul de tracțiune

Opțiunea Controlul de tracțiune compară viteza celor două motoare și reduce puterea celui care se rotește prea repede, pentru a limita derapajul unei roți. Setarea TC Max ERPM Difference stabilește diferența de viteză tolerată. La un scuter electric, cele două roți ar trebui, în principiu, să se rotească la aceeași viteză: o diferență mare indică faptul că o roată derapează.

Detectarea și reglarea fiecărui motor

Fiecare motor este detectat pe propriul său controler. Asistentul de detectare din VESC Tool poate detecta motoarele controlerelor prezente pe bus-ul CAN. Consultați ghidul nostru despre detectarea motorului în modul FOC.

Limitele de curent se setează pentru fiecare controler. Atenție: bateria alimentează ambele, deci suma celor două curenți prelevate de la baterie trebuie să rămână sub limita BMS-ului. Consultați ghidul nostru despre limitele de curent.

Verificările înainte de a conduce

1. Cu roțile ridicate, verificați dacă ambele motoare se rotesc în aceeași direcție.
2. Verificați dacă ambele răspund simultan la accelerație și la frânare.
3. Deconectați temporar cablul CAN: al doilea controler nu ar trebui să mai primească comenzi și nu ar trebui să rămână blocat la ultima comandă primită.
4. Efectuați primele teste la viteză mică.

Pentru a înțelege funcționarea generală a sistemului VESC, consultați ghidul nostru despre VESC. Pentru a pregăti un vehicul cu două motoare, consultați, de asemenea, ghidul nostru pentru pregătirea unui Dualtron Thunder.