Två VESC-styrenheter anslutna via CAN-bussen för en elscooter med dubbla motorer

På en elscooter med dubbla motorer har varje motor vanligtvis sin egen styrenhet. För att båda motorerna ska dra samtidigt måste de få samma kommandon och dela information. Med VESC-styrenheter kopplas de samman via en CAN-buss: en styrenhet läser av gasreglaget och vidarebefordrar kommandot till den andra. Denna guide förklarar kabeldragningen, inställningarna i VESC Tool och de punkter som bör kontrolleras.

CAN-bussen

CAN-bussen är ett nätverk med två ledningar, CAN-hög och CAN-låg, som möjliggör för flera enheter att utbyta meddelanden. Det är samma princip som i en bil. Vår guide om CAN-bussen förklarar detta i detalj.

Kabeldragningen

• Anslut den ena CAN-kabeln (hög) till den andra CAN-kabeln (hög) och den andra CAN-kabeln (låg) till den andra CAN-kabeln (låg) med hjälp av en tvinnad kabel.
• De två styrenheterna måste dela samma jordanslutning, vilket är fallet om de är anslutna till samma batteri.
• En CAN-buss behöver en avslutningsresistans i varje ände. Många styrenheter har redan en sådan inbyggd: kontrollera dokumentationen för din utrustning innan du lägger till en.
• Se till att CAN-kabeln ligger långt ifrån fasledningarna, eftersom dessa kan avge störningar.

Inställningarna i VESC Tool

Identifierare och bussens hastighet

I applikationskonfigurationen har varje styrenhet en unik identifierare, VESC ID. De två styrenheterna måste ha olika identifierare, annars kan deras meddelanden blandas ihop. Inställningen CAN Baud Rate, bussens hastighet, måste vara identisk för båda.

När bussystemet är anslutet kan programvaran VESC Tool, som är ansluten till huvudstyrenheten, se den andra styrenheten via CAN-bussen. Man kan då läsa och skriva konfigurationen för varje styrenhet utan att behöva byta kabel.

Delad styrning

Gasreglarna ansluts till huvudstyrenheten, som konfigureras med ADC-appen (se vår guide om inställning av gas och broms). I den här appen skickar alternativet Multiple VESCs Over CAN samma kommando till den andra styrenheten. På den andra styrenheten krävs ingen separat applikation för styrning.

Antispinnsystemet

Alternativet Traction Control jämför hastigheten på de två motorerna och minskar kraften till den motor som snurrar för snabbt, för att begränsa slirning på ett hjul. Inställningen TC Max ERPM Difference anger den tillåtna hastighetsskillnaden. På en elscooter bör de två hjulen i princip snurra med samma hastighet: en stor skillnad indikerar att ett hjul slirar.

Identifier och justera varje motor

Varje motor detekteras på sin egen styrenhet. Assistenten för motordetektion i VESC Tool kan identifiera motorerna som finns på styrenheterna som är anslutna till CAN-bussen. Se vår guide om motordetektion med FOC.

Strömgränserna ställs in på varje styrenhet. Var uppmärksam: batteriet förser båda med ström, så summan av strömmen från batteriet till båda måste ligga under BMS:ens gräns. Se vår guide om strömgränser.

Kontroller innan du kör

1. Med hjulen lyfta, kontrollera att båda motorerna roterar i samma riktning.
2. Kontrollera att båda motorerna svarar samtidigt på gas och broms.
3. Koppla ur CAN-kabeln en stund: den andra styrenheten får inte längre ta emot några kommandon och ska inte fastna med det senaste mottagna kommandot.
4. Gör först några testkörningar i låg hastighet.

För att förstå VESC i sin helhet, se vår guide om VESC. För att förbereda en maskin med dubbla motorer, se även vår guide för att förbereda en Dualtron Thunder.