VESC: nastavitev ročice za plin in zavore, krivulje in regenerativno zaviranje

Pri električnem skiroju so ročica za plin in ročica električne zavore običajno sprožilci s senzorjem Hallovega učinka, ki krmilniku pošiljajo napetost, sorazmerno z njihovim položajem. Pravilna nastavitev načina, kako VESC bere to napetost, popolnoma spremeni užitek v vožnji: mehak speljevanje, dozirljiva zavora, brez nepričakovanih reakcij. Ta vodnik sledi nastavitvam po vrstnem redu, z njihovimi imeni v VESC Tool.

1. Izbira aplikacije

V konfiguraciji aplikacij VESC Tool nastavitev APP to Use določa, kako krmilnik prejema ukaze. Za analogne ročice izberemo ADC. VESC Tool ponuja tudi pomočnika za konfiguracijo vhodov, ki vodi skozi kalibracijo. Za povezavo si oglejte naš vodnik za namestitev VESC Tool.

2. Vrsta krmiljenja

Nastavitev Control Type aplikacije ADC določa, kaj krmili ročica. Pri električnem skiroju skoraj vedno uporabljamo krmiljenje s tokom: ročica določa navor, kar zagotavlja naravno vožnjo. Z dvema ročicama, eno za plin in drugo za zavoro, način Current No Reverse Brake ADC2 bere plin na prvem vhodu in zavoro na drugem, brez vzvratne vožnje.

Načini z delovnim ciklom (Duty Cycle) ali regulacijo hitrosti (PID Speed) prav tako obstajajo, vendar so redko primerni za vozilo, ki se vozi stoje.

3. Kalibracija hoda

Vsaka ročica pošlje minimalno napetost v mirovanju in maksimalno napetost pri polnem pritisku. Nastavitvi ADC1 Start Voltage in ADC1 End Voltage uskladita ti dve napetosti z začetkom in koncem krmiljenja; ADC2 Start Voltage in njen par storita enako za zavoro. Pomočnik ju izmeri, ko vas prosi, da pritisnete ročico. V mirovanju pustite majhno rezervo, da sproščena ročica nikoli ne krmili rahlega navora.

Nastavitev Safe Start preprečuje zagon motorja, če je ročica že pritisnjena ob vklopu napajanja: pustite jo vklopljeno.

4. Krivulje

Linearno krmiljenje daje veliko navora že od prvega milimetra, zaradi česar je speljevanje na zmogljivem stroju sunkovito. Nastavitvi Throttle Expo in Throttle Expo Brake ukrivita odziv plina in zavore, glede na način, izbran v Throttle Expo Mode (Exponential, Natural ali Polynomial). Mehka krivulja na začetku in strmejša na koncu hoda zagotavljata natančnost pri nizki hitrosti in vso moč pri polnem plinu.

5. Rampe

Positive Ramping Time in Negative Ramping Time določata minimalni čas za prehod od nič do maksimalnega ukaza in obratno. Malo daljša rampa ublaži sunke in varuje prenos; če je predolga, daje občutek zakasnitve pri krmiljenju.

6. Električna zavora

Moč električne zavore se ne nastavlja v aplikaciji ADC, temveč v omejitvah toka motorja: Motor Current Max Brake določa moč, Battery Current Max Regen pa tok, ki se vrača v baterijo. Ko je baterija polna, je polnjenje omejeno in električna zavora oslabi: mehanske zavore morajo vedno biti sposobne same ustaviti stroj. Oglejte si naše vodnike o omejitvah toka in regenerativnem zaviranju.

Primer električnih skirojev z dvema motorjema

Na stroju z dvema krmilnikoma, povezanima preko vodila CAN, se berejo le ročice glavnega krmilnika, možnost Multiple VESCs Over CAN pa prenaša ukaz na drugega. Oglejte si naš vodnik za dvomotorno montažo.

Utrujena ročica daje nepravilen ukaz: naša ročica 370X služi kot ročica za plin ali električna zavora.