VESC: Nastavenie plynu a brzdy, krivky a regeneratívne brzdenie

Na elektrickej kolobežke sú zvyčajne akcelerátor a páka elektrickej brzdy vybavené snímačmi Hallovho efektu, ktoré posielajú do riadiacej jednotky napätie úmerné ich polohe. Správne nastavenie toho, ako VESC číta toto napätie, úplne mení zážitok z jazdy: jemný štart, regulovateľná brzda a žiadne neočakávané reakcie. Tento návod postupuje pri nastaveniach v poradí, pričom uvádza ich názvy v programe VESC Tool.

1. Vyberte aplikáciu

V konfigurácii aplikácií v programe VESC Tool, nastavenie APP to Use udáva, ako ovládač prijíma svoje pokyny. Pre analógové spínače sa vyberá ADC. Program VESC Tool tiež ponúka nástroj na konfiguráciu vstupov, ktorý sprievodcu kalibráciou. Pre pripojenie, pozrite si náš návod na inštaláciu a pripojenie programu VESC Tool.

2. Typ ovládania

Nastavenie Control Type v aplikácii ADC určuje, čo ovláda páka. Pri skútroch sa takmer vždy používa ovládanie pomocou prúdu: páka nastavuje krútiaci moment, čo zabezpečuje prirodzený jazdný zážitok. S dvoma pákami, jednou pre akceleráciu a druhou pre brzdu, režim Current No Reverse Brake ADC2 číta údaje z prvej páky ako akcelerátor a z druhej ako brzdu, pričom neumožňuje jazdu do spiatočky.

Režimy fungujúce na princípe pracovného cyklu (Duty Cycle) alebo na princípe regulácie otáčok (PID Speed) existujú, ale zriedkakedy sú vhodné pre vozidlo, na ktorom sa jazdí v stojacej polohe.

3. Kalibrácia rozsahu

Každý spínač posiela minimálne napätie v neutrálnej polohe a maximálne napätie pri úplnom stlačení. Nastavenia ADC1 Start Voltage a ADC1 End Voltage priraďujú tieto dve napätia začiatku a koncu príkazového signálu; ADC2 Start Voltage a jeho ekvivalent robia to isté pre brzdu. Asistent ich meria a vyzve vás, aby ste stlačili spínač. Nechajte malú rezervu v neutrálnej polohe, aby spínač, ktorý nie je stlačený, nikdy nevyvolal žiadny malý krútiaci moment.

Nastavenie Safe Start zabraňuje spusteniu motora, ak je plynová páka už stlačená pri zapnutí: nechajte ho zapnuté.

4. Grafy

Lineárny ovládač poskytuje veľký krútiaci moment už od prvého milimetra, čo môže spôsobiť náhle zrýchlenie na výkonnejšom zariadení. Nastavenia Throttle Expo a Throttle Expo Brake upravujú odozvu akcelerátora a brzdy, v závislosti od režimu zvoleného v Throttle Expo Mode (Exponenciálny, Prírodný alebo Polynomiálny). Hladká krivka na začiatku a strme krivka na konci poskytujú presnosť pri nízkych rýchlostiach a maximálnu silu pri plnom výkone.

5. Rámové konštrukcie

`Pozitívny čas nabehu` a `Negatívny čas nabehu` určujú minimálny čas potrebný na prechod z nulovej hodnoty k maximálnej hodnote, a naopak. Niečo dlhší nabeh zjemňuje trhanie a šetrí prevodový systém; príliš dlhý nabeh vytvára dojem oneskorenia reakcie.

6. Elektrická brzda

Sila elektrickej brzdy sa neupravuje v aplikácii ADC, ale v rámci limitov prúdu motora: Motor Current Max Brake nastavuje silu brzdy a Battery Current Max Regen určuje prúd vrátený do batérie. Keď je batéria plná, nabíjanie je obmedzené a elektrická brzda má slabšiu účinnosť: mechanické brzdy musia byť vždy schopné zastaviť vozidlo samostatne. Pozrite si naše návody o limitách prúdu a o regeneratívnom brzdení.

Prípady skútrov s dvoma motorami

Na zariadení s dvoma ovládačmi, ktoré sú prepojené cez zbernicu CAN, sa čítajú iba tlačidlá ovládača hlavného, a možnosť Multiple VESCs Over CAN prenáša príkaz do druhého ovládača. Pozrite si náš návod na montáž s dvoma motormi.

Un opotrebovaný spúšťový prvok spôsobuje nepravidelné ovládanie: naša spúšť 370X slúži ako akcelerátor alebo elektrická brzda.