VESC: ajuste do acelerador e do freio, das curvas de desempenho e do freio regenerativo
Em uma scooter, o acelerador e a alavanca de freio elétrico geralmente são sensores de efeito Hall que enviam ao controlador uma tensão proporcional à sua posição. Ajustar corretamente a forma como o VESC interpreta essa tensão pode transformar completamente a experiência de condução: uma partida suave, uma frenagem controlada e nenhuma reação inesperada. Este guia segue as configurações em ordem, com seus nomes no VESC Tool.
O essencial
- Os sensores de aceleração são conectados às entradas ADC do controlador e são controlados através do aplicativo ADC do VESC Tool.
- O tipo de controle determina se o gatilho controla a corrente, e, portanto, o torque, ou outra coisa.
- As tensões de início e de fim correspondem à amplitude do gatilho à faixa de comando.
- As curvas e rampas permitem um controle progressivo; a força do freio elétrico depende dos limites de corrente definidos para a frenagem.
1. Escolher o aplicativo
Na configuração das aplicações do VESC Tool, o ajuste `APP to Use` indica como o controlador recebe seus comandos. Para gatilhos analógicos, escolha `ADC`. O VESC Tool também oferece um assistente de configuração de entradas, que guia a calibração. Para a conexão, consulte nosso guia para instalar o VESC Tool.
2. O tipo de controle
A configuração "Control Type" no aplicativo ADC determina o que o gatilho controla. Em uma scooter, quase sempre se usa um controle por corrente: o gatilho define o torque, o que proporciona uma condução natural. Com dois gatilhos, um para o acelerador e outro para o freio, o modo "Current No Reverse Brake ADC2" lê o acelerador na primeira entrada e o freio na segunda, sem marcha à ré.
Os modos de controle por ciclo de trabalho (Duty Cycle) ou por controle de velocidade (PID Speed) também existem, mas raramente são adequados para veículos utilizados em posição vertical.
3. Calibrar o percurso
Cada gatilho envia uma tensão mínima quando está em repouso e uma tensão máxima quando está totalmente acionado. As configurações ADC1 Start Voltage e ADC1 End Voltage fazem corresponder essas duas tensões ao início e ao fim do comando; ADC2 Start Voltage e sua equivalente fazem o mesmo para o freio. O assistente mede esses valores, solicitando que você acione o gatilho. Deixe uma pequena margem quando o gatilho está em repouso, para que um gatilho relaxado nunca solicite um torque mínimo.
A configuração "Safe Start" impede que o motor inicie se o acelerador já estiver pressionado ao ligar o dispositivo: mantenha-a ativada.
4. As curvas
Uma resposta linear proporciona muito torque desde o primeiro milímetro, o que pode resultar em uma partida brusca em uma máquina potente. As configurações "Throttle Expo" e "Throttle Expo Brake" modificam a resposta do acelerador e do freio, de acordo com o modo selecionado em "Throttle Expo Mode" (Exponencial, Natural ou Polinomial). Uma curva suave no início e mais acentuada no final proporciona precisão em baixas velocidades e toda a potência quando se está no máximo.
5. As rampas
`Tempo de Aceleração Positivo e `Tempo de Aceleração Negativo definem o tempo mínimo para passar de zero à potência máxima, e vice-versa. Uma aceleração um pouco mais longa suaviza os solavancos e protege a transmissão; uma aceleração muito longa pode dar a impressão de um atraso na resposta do controle.`
6. O freio elétrico
A força do freio elétrico não é ajustada no aplicativo ADC, mas sim dentro dos limites de corrente do motor: `Motor Current Max Brake` define a força, e `Battery Current Max Regen` define a corrente que é enviada de volta para a bateria. Quando a bateria está cheia, a recarga é limitada e o freio elétrico perde força: os freios mecânicos devem sempre ser capazes de parar o veículo sozinhos. Consulte nossos guias sobre os limites de corrente e o freio regenerativo.
O caso das scooters com dois motores
Em uma máquina com dois controladores conectados por barramento CAN, apenas os gatilhos do controlador principal são lidos, e a opção Múltiplos VESC via CAN transmite o comando para o segundo. Consulte nosso guia sobre montagem com dois motores.
Dica para a oficina.
Realize os primeiros testes com a roda dianteira levantada ou com a máquina apoiada no cavalete, e depois em baixa velocidade em um local amplo e livre. Sempre verifique que, ao soltar o acelerador, o sistema retorna corretamente à posição zero antes de iniciar a condução.
Um gatilho desgastado pode causar comandos irregulares: nosso gatilho 370X serve como acelerador ou freio elétrico.
Perguntas frequentes
O motor está girando sozinho, mesmo com o acelerador solto. O que fazer?
A tensão de repouso do gatilho está acima da tensão de inicialização do ADC1. Repita a calibração e deixe uma pequena margem acima da tensão de repouso.
A partida é muito abrupta.
Adicione uma curva usando o "Throttle Expo" ou aumente ligeiramente o "Positive Ramping Time". Verifique também se a corrente do motor não está definida em um valor superior ao necessário.
O meu freio elétrico quase não funciona.
Verifique os valores de "Corrente Máxima do Motor na Frenagem" e "Corrente Máxima da Bateria na Regeneração". Com a bateria totalmente carregada, a frenagem elétrica é intencionalmente reduzida para evitar sobrecarregar as células.
Que tipo de controle devo escolher?
Para uma scooter com um acelerador e um freio, utilize um controle de corrente sem marcha à ré, com o freio conectado à segunda entrada: "Current No Reverse Brake ADC2".