VESC: Einstellung von Gaspedal und Bremse, Kurven und regeneratives Bremsen
Bei einem E-Scooter sind Gashebel und Bremshebel in der Regel Hallsensoren, die an das Steuergerät ein Spannungssignal senden, das proportional zu ihrer Position ist. Eine korrekte Einstellung der Art und Weise, wie der VESC diese Spannung ausliest, verändert das Fahrerlebnis grundlegend: ein sanfter Start, eine dosierbare Bremse, keine unerwarteten Reaktionen. Dieser Leitfaden beschreibt die Einstellungen in der Reihenfolge, wobei die Namen in der VESC Tool-Software angegeben sind.
Das Wichtigste
- Die Sensoren werden an die ADC-Eingänge des Controllers angeschlossen und über die ADC-Funktion des VESC Tool gesteuert.
- Die Art der Steuerung bestimmt, ob der Gashebel einen Strom, also ein Drehmoment, oder etwas anderes steuert.
- Die Anfangs- und Endspannungen legen den Zusammenhang zwischen dem Hub des Gashebels und dem Steuerbereich fest.
- Die Kurven und Steigungen erfordern eine sanfte Steuerung; die Bremskraft des elektrischen Systems hängt von den Stromgrenzen beim Bremsen ab.
1. Die Anwendung auswählen
In den Einstellungen der VESC Tool-Anwendungen gibt die Einstellung APP to Use an, wie der Controller seine Befehle empfängt. Für analoge Gaspedale wählt man ADC. VESC Tool bietet auch einen Assistenten zur Konfiguration der Eingänge, der die Kalibrierung unterstützt. Für die Verbindung, siehe unsere Anleitung zur Installation von VESC Tool.
2. Der Art der Steuerung
Die Einstellung Control Type in der ADC-App bestimmt, was der Gashebel steuert. Bei einem E-Scooter verwendet man fast immer eine Stromsteuerung: Der Gashebel legt ein Drehmoment fest, was ein natürliches Fahrgefühl vermittelt. Mit zwei Gashebeln, einer für den Beschleuniger und einer für die Bremse, liest der Modus Current No Reverse Brake ADC2 den Beschleuniger am ersten Eingang und die Bremse am zweiten Eingang, ohne Rückwärtsfunktion.
Die Betriebsmodi, die auf dem Tastverhältnis (Duty Cycle) oder der Geschwindigkeitsregelung (PID Speed) basieren, existieren ebenfalls, sind aber selten für ein Fahrzeug geeignet, das im Stehen gefahren wird.
3. Den Hub kalibrieren
Jeder Gashebel sendet eine minimale Spannung im Ruhezustand und eine maximale Spannung bei Volllast. Die Einstellungen ADC1 Start Voltage und ADC1 End Voltage ordnen diese beiden Spannungen dem Anfang und dem Ende des Gasbefehls zu; ADC2 Start Voltage und ihr Pendant machen dasselbe für die Bremse. Der Assistent misst diese Werte, indem er Sie auffordert, den Gashebel zu betätigen. Lassen Sie einen kleinen Spielraum im Ruhezustand, damit ein losgelassener Gashebel niemals ein geringes Drehmoment erzeugt.
Die Einstellung Safe Start verhindert, dass der Motor startet, wenn der Gashebel bereits betätigt ist, wenn das Gerät eingeschaltet wird: Lassen Sie diese Einstellung aktiviert.
4. Die Kurven
Eine lineare Steuerung liefert bereits ab dem ersten Millimeter viel Drehmoment, was zu einem abrupten Anfahren auf einem leistungsstarken Gerät führen kann. Die Einstellungen Throttle Expo und Throttle Expo Brake verändern die Ansprechkurve von Gas und Bremse, abhängig vom Modus, der in Throttle Expo Mode (Exponential, Natural oder Polynomial) ausgewählt wurde. Eine sanfte Kurve am Anfang und eine steilere Kurve am Ende ermöglicht eine präzise Steuerung bei niedrigen Geschwindigkeiten und maximale Kraft bei voller Leistung.
5. Die Rampen
`Positive Ramping Time und Negative Ramping Time bestimmen die minimale Zeit, die benötigt wird, um von Null zur maximalen Leistungsstufe zu gelangen, und umgekehrt. Eine etwas längere Anfahrphase reduziert Ruckeln und schont den Antrieb; eine zu lange Anfahrphase kann den Eindruck erwecken, dass die Steuerung verzögert reagiert.`
6. Die elektrische Bremse
Die Bremskraft des elektrischen Bremssystems wird nicht in der ADC-App eingestellt, sondern innerhalb der Motorstromgrenzen: `Motor Current Max Brake` legt die Bremskraft fest, und `Battery Current Max Regen` bestimmt den Strom, der an die Batterie zurückgeführt wird. Wenn der Akku voll ist, ist das Aufladen begrenzt und die elektrische Bremse verliert an Wirksamkeit: Die mechanischen Bremsen müssen immer in der Lage sein, das Fahrzeug alleine zu stoppen. Sehen Sie sich unsere Anleitungen zu den Stromgrenzen und zum regenerativen Bremsen an.
Der Fall von Elektrorollern mit zwei Motoren
Bei einem System mit zwei Controllern, die über einen CAN-Bus verbunden sind, werden nur die Gaspedale des Hauptcontrollers ausgelesen, und die Option Multiple VESCs Over CAN leitet den Befehl an den zweiten Controller weiter. Sehen Sie sich unsere Anleitung zur Installation mit zwei Motoren an.
Werkstatt-Tipp.
Führen Sie zunächst Testfahrten mit angehobenem Vorderrad oder mit dem Gerät auf dem Ständer durch, anschließend bei niedriger Geschwindigkeit an einem freien Ort. Stellen Sie immer sicher, dass das Loslassen des Gaspedals den Controller tatsächlich auf Null zurücksetzt, bevor Sie losfahren.
Ein abgenutzter Gashebel führt zu unregelmäßiger Steuerung: unser 370X-Gashebel dient als Gas- oder Bremshebel für den Elektromotor.
Häufig gestellte Fragen
Der Motor dreht sich von selbst, obwohl der Gashebel losgelassen ist. Was kann man tun?
Die Ruhestromspannung des Gasgebers überschreitet die ADC1-Startspannung. Führen Sie die Kalibrierung erneut durch und lassen Sie einen kleinen Spielraum oberhalb der Ruhestromspannung.
Der Start ist zu abrupt.
Fügen Sie eine Kurve mit der "Throttle Expo"-Funktion hinzu oder verlängern Sie leicht die "Positive Ramping Time". Überprüfen Sie außerdem, ob der Motorstrom nicht unnötig hoch eingestellt ist.
Meine elektrische Bremse funktioniert kaum.
Überprüfen Sie die Einstellungen "Motor Current Max Brake" und "Battery Current Max Regen". Bei voller Batterieladung wird die elektrische Bremsleistung absichtlich reduziert, um eine Überlastung der Zellen zu vermeiden.
Welche Art von Steuerung sollte man wählen?
Für einen Elektroroller mit Gashebel und Bremshebel, mit einer Stromregelung ohne Rückwärtsfunktion und der Bremse an der zweiten Eingangsstufe: "Current No Reverse Brake ADC2".