VESC: A gázpedál és a fék beállítása, a görbék és a regeneratív fékezés konfigurálása

Egy robogón általában a gázpedál és az elektromos fék karjának érzékelői Hall-effektusú érzékelők, amelyek a vezérlőhöz egy olyan feszültséget küldenek, amely arányos a pozíciójukkal. A VESC által használt feszültség helyes beállítása teljesen megváltoztatja a vezetési élményt: lágy indulás, pontosan adagolható fékezés, és semmilyen váratlan reakció. Ez a útmutató a beállításokat sorrendben mutatja be, a VESC Tool-ban használt nevükkel együtt.

A lényeg

• A gombokat az VESC Tool alkalmazás ADC bemeneteihez kell csatlakoztatni, és ezeket az alkalmazás ADC funkciója segítségével lehet vezérelni.
• A vezérlő típusa határozza meg, hogy a gomb (trigger) egyenáramot, tehát nyomatékot, vagy valami mást szabályoz-e.
• A kezdő és a végső feszültségérték a gomb állásának tartományát a vezérlési tartományhoz igazítja.
• A görbék és rámpák lehetővé teszik a fokozatos irányítást; az elektromos fék erőssége a fékezéskor beállított áramkorlátoktól függ.

1. Válassza ki az alkalmazást

A VESC Tool alkalmazások beállításainál, az APP to Use beállítás azt jelzi, hogy a vezérlő hogyan fogadja a parancsokat. Analóg gombok esetén a ADC opciót kell választani. A VESC Tool emellett kínál egy beállításvarázslót a bemenetekhez, amely segít a kalibrálásban. A csatlakozásról a következő útmutatóban találhat információt: VESC Tool telepítése és csatlakoztatása.

2. A vezérlési mód

Az alkalmazásban található Control Type (vezérlési mód) beállítása határozza meg, hogy a gázkar mit irányít. Elektromos robogóknál szinte mindig áramvezérlést használunk: a gázkar egy nyomatékértéket állít be, ami természetes vezetési élményt biztosít. Két gázkarral, az egyik a gyorsítás, a másik a fékezés vezérlésére, a Current No Reverse Brake ADC2 mód a gázt az első bemeneten, a féket pedig a második bemeneten méri, anélkül, hogy a fékezéskor hátrafelé forgatna.

A ciklusidő (Duty Cycle) vagy a PID sebességszabályozási módok is léteznek, de ezek ritkán alkalmasak olyan járművekhez, amelyeket álló helyzetben vezetnek.

3. A futás beállítása

Minden gázkar minimális feszültséget ad ki üresjáratban, és maximális feszültséget, amikor teljesen nyitva van. Az ADC1 Start Voltage és az ADC1 End Voltage beállítások ezeket a két feszültséget a gázkar mozgásának kezdetére és végére rendelik; az ADC2 Start Voltage és a hozzá tartozó beállítás hasonlóan működik a fék esetében. Az asszisztens ezeket a feszültségeket méri, és ehhez kérni fogja, hogy nyomja meg a gázkart. Hagyjon egy kis biztonsági margót üresjáratban, hogy egy teljesen elengedett gázkar soha ne okozzon minimális meghajtóerőt.

A "Safe Start" beállítás megakadályozza, hogy a motor elinduljon, ha a gázkar már benyomva van a bekapcsoláskor: ezért érdemes ezt a funkciót aktív állapotban hagyni.

4. A görbéket

Egy lineáris vezérlés sok nyomatékot ad már az első milliméteren, ami egy erős gépen hirtelen gyorsulást eredményez. A Throttle Expo és a Throttle Expo Brake beállítások a gáz- és a féklap válaszát alakítják, a választott mód függvényében, amely a Throttle Expo Mode (Exponenciális, Természetes vagy Polinom) alatt választható. Egy lágy görbe az elején és egy meredekebb görbe a végén finomabb vezérlést biztosít alacsony sebességnél, miközben a maximális sebességnél teljes erővel működik.

5. A rámpák

A Pozitív rámpázási idő és a Negatív rámpázási idő határozza meg a minimális időt, amely szükséges ahhoz, hogy a motor a nulla értékből elérje a maximális kimenetet, és fordítva. Egy valamivel hosszabb rámpázási idő csökkenti a rázásokat és óvja a hajtóművet; viszont, ha túl hosszú, az a benyomást kelti, hogy a vezérlés késlekedik.

6. Az elektromos fék

Az elektromos fék erőssége nem állítható be az ADC alkalmazásban, hanem a motor áramkorlátjain belül: a Motor Current Max Brake beállítás határozza meg a fékerőt, míg a Battery Current Max Regen a visszatöltés során a akkumulátorba irányított áramot. Ha az akkumulátor teljesen feltöltött, a töltés korlátozott, és az elektromos fék gyengébb: a mechanikus fékeknek mindig képeseknek kell lenni önállóan megállítani a járművet. Nézze meg a áramkorlátokról szóló és a regeneratív fényezésről szóló útmutatóinkat.

A kettős motorral szerelt robogók esete

Egy CAN buszhoz csatolt, két vezérlővel rendelkező eszköz esetén, csak a fő vezérlő gombjai kerülnek leolvasásra, és a Multiple VESCs Over CAN opció továbbítja a parancsot a második vezérlőhöz. Lásd a kétmotoros beépítésről szóló útmutatónkat.

Egy elhasználódott gázkar szabálytalan működést eredményez: a mi 370X gázkarunk pedig elektromos gyorsítási vagy fékezési funkciót tölt be.

Gyakori kérdések

A motor önállóan forog, még akkor is, ha a gázkar nincs lenyomva. Mit kell tenni?

A gázpedál nyugalmi feszültsége meghaladja az ADC1 kezdő feszültségét. Indítsa újra a kalibrálást, és hagyjon egy kis biztonsági margót a nyugalmi feszültség felett.

A motor indulása túl hirtelen.

Növelje a gázreakciót a "Throttle Expo" beállítással, vagy enyhítse a "Positive Ramping Time" értékét. Győződjön meg arról is, hogy a motor áramértéke nem állítva magasabbra, mint ami szükséges.

Az elektromos fékem szinte semmit sem tesz.

Ellenőrizze a "Motor Current Max Brake" (maximális motoráram fékezéskor) és a "Battery Current Max Regen" (maximális akkumulátoráram regeneratív fékezéskor) értékeket. Teljesen feltöltött akkumulátor esetén a regeneratív fékezés intenzitását szándékosan csökkentjük, hogy elkerüljük az akkumulátor celláinak túlterhelését.

Milyen típusú vezérlőt válasszunk?

Egy gázkarral és egy fékkarral ellátott robogónál, ahol a motor vezérlése áram alapján történik, és nincs visszirányú funkció, a fék a második bemenetre van csatlakoztatva: "Current No Reverse Brake ADC2".