VESC: podešavanje gasa i kočnice, krivulje i regenerativno kočenje

Iz radionice Rage Mechanics, u Lyonu. Objavljeno 2026-11-03. Čitanje: 4 min.

Na električnom romobilu, gas i poluga električne kočnice obično su ručice sa senzorom Hallovog efekta, koje kontroleru šalju napon proporcionalan njihovom položaju. Ispravno podešavanje načina na koji VESC očitava taj napon potpuno mijenja užitak u vožnji: lagano kretanje, dozirana kočnica, bez neočekivanih reakcija. Ovaj vodič prati postavke redom, s njihovim nazivima u VESC Tool.

Osnove

  • Ručice se spajaju na ADC ulaze kontrolera i njima se upravlja putem ADC aplikacije u VESC Tool.
  • Vrsta upravljanja određuje upravlja li ručica strujom, dakle okretnim momentom, ili nečim drugim.
  • Početni i krajnji naponi usklađuju hod ručice s rasponom upravljanja.
  • Krivulje i rampe čine upravljanje progresivnim; snaga električne kočnice ovisi o ograničenjima struje pri kočenju.

1. Odabir aplikacije

U konfiguraciji aplikacija VESC Tool, postavka APP to Use označava kako kontroler prima svoje naredbe. Za analogne ručice odabire se ADC. VESC Tool također nudi čarobnjak za konfiguraciju ulaza koji vodi kroz kalibraciju. Za povezivanje pogledajte naš vodič za instalaciju VESC Tool.

2. Vrsta upravljanja

Postavka Control Type u ADC aplikaciji određuje čime ručica upravlja. Na romobilu se gotovo uvijek koristi upravljanje strujom: ručica fiksira okretni moment, što daje prirodnu vožnju. S dvije ručice, jednom za gas i drugom za kočnicu, način rada Current No Reverse Brake ADC2 očitava gas na prvom ulazu, a kočnicu na drugom, bez vožnje unatrag.

Načini rada s radnim ciklusom (Duty Cycle) ili regulacijom brzine (PID Speed) također postoje, ali rijetko odgovaraju vozilu kojim se upravlja stojeći.

3. Kalibracija hoda

Svaka ručica šalje minimalni napon u stanju mirovanja i maksimalni napon kada je pritisnuta do kraja. Postavke ADC1 Start Voltage i ADC1 End Voltage usklađuju ta dva napona s početkom i krajem naredbe; ADC2 Start Voltage i njegov par čine isto za kočnicu. Čarobnjak ih mjeri tražeći od vas da pritisnete ručicu. Ostavite malu marginu u stanju mirovanja kako otpuštena ručica nikada ne bi aktivirala lagani okretni moment.

Postavka Safe Start sprječava pokretanje motora ako je ručica već pritisnuta pri uključivanju napajanja: držite je aktiviranom.

4. Krivulje

Linearno upravljanje daje puno okretnog momenta već od prvog milimetra, što čini kretanje naglim na snažnom stroju. Postavke Throttle Expo i Throttle Expo Brake zakrivljuju odziv gasa i kočnice, ovisno o načinu rada odabranom u Throttle Expo Mode (Exponential, Natural ili Polynomial). Blaga krivulja na početku i strmija na kraju hoda daju finoću pri malim brzinama i punu snagu do kraja.

5. Rampe

Positive Ramping Time i Negative Ramping Time određuju minimalno vrijeme za prijelaz s nule na maksimalnu naredbu i obrnuto. Nešto duža rampa ublažava trzaje i čuva prijenos; preduga rampa daje dojam kašnjenja u odzivu.

6. Električna kočnica

Snaga električne kočnice ne podešava se u ADC aplikaciji, već u ograničenjima struje motora: Motor Current Max Brake fiksira snagu, a Battery Current Max Regen struju koja se vraća u bateriju. Kada je baterija puna, punjenje je ograničeno i električna kočnica slabi: mehaničke kočnice uvijek moraju moći samostalno zaustaviti stroj. Pogledajte naše vodiče o ograničenjima struje i regenerativnom kočenju.

Slučaj romobila s dva motora

Na stroju s dva kontrolera povezana CAN sabirnicom, očitavaju se samo ručice glavnog kontrolera, a opcija Multiple VESCs Over CAN prenosi naredbu na drugi. Pogledajte naš vodič o dvomotornom sustavu.

Savjet iz radionice

Prve testove napravite s podignutim prednjim kotačem ili strojem na nogaru, a zatim pri maloj brzini na otvorenom prostoru. Uvijek provjerite vraća li otpuštena ručica naredbu na nulu prije vožnje.

Istrošena ručica daje nepravilnu naredbu: naša ručica 370X služi kao gas ili električna kočnica.

Često postavljana pitanja

Motor se okreće sam od sebe dok je ručica otpuštena. Što učiniti?

Napon mirovanja ručice premašuje ADC1 Start Voltage. Ponovno pokrenite kalibraciju i ostavite malu marginu iznad napona mirovanja.

Kretanje je previše naglo.

Dodajte krivulju pomoću Throttle Expo ili lagano produžite Positive Ramping Time. Također provjerite nije li struja motora postavljena više nego što je potrebno.

Moja električna kočnica gotovo ništa ne radi.

Provjerite Motor Current Max Brake i Battery Current Max Regen. Kada je baterija puna, električno kočenje se namjerno smanjuje kako se ćelije ne bi preopteretile.

Koju vrstu upravljanja odabrati?

Za romobil s ručicom gasa i ručicom kočnice, upravljanje strujom bez vožnje unatrag, s kočnicom na drugom ulazu: Current No Reverse Brake ADC2.