VESC: Nastavení plynu a brzdy, křivky a regenerativního brzdění

U koloběžky jsou obvykle akcelerátor a páčka elektrické brzdy spínané pomocí Hallových senzorů, které posílají do řídicí jednotky napětí úměrné jejich poloze. Správné nastavení toho, jak VESC čte toto napětí, zásadně ovlivňuje zážitek z jízdy: plynulý rozjezd, regulovatelná brzda a žádné neočekávané reakce. Tento návod postupuje nastavení v určitém pořadí, přičemž názvy nastavení jsou uvedeny v programu VESC Tool.

1. Vyberte aplikaci

V nastavení aplikací v programu VESC Tool, nastavení APP to Use určuje, jak ovladač přijímá příkazy. Pro analogové spínače se vybírá ADC. Program VESC Tool také nabízí průvodce konfigurací vstupů, který usnadňuje kalibraci. Pro připojení, viz náš návod pro instalaci programu VESC Tool.

2. Typ ovládání

Nastavení Control Type v aplikaci ADC určuje, co ovládá plyn. U koloběžek se téměř vždy používá ovládání proudem: plyn nastavuje točivý moment, což zajišťuje přirozený pocit z jízdy. S dvěma plyny, jeden pro akceleraci a druhý pro brzdění, režim Current No Reverse Brake ADC2 čte plyn na prvním vstupu a brzdu na druhém, bez funkce zpátečky.

Režimy fungující na principu pulzního šířkového modulu (Duty Cycle) nebo regulace otáček pomocí PID (PID Speed) také existují, ale obvykle nejsou vhodné pro vozidla, na kterých se jezdí ve vzpřímené poloze.

3. Kalibrace rozsahu

Každý spínač odesílá minimální napětí v klidovém stavu a maximální napětí při plném sešlápnutí. Nastavení ADC1 Start Voltage a ADC1 End Voltage přiřazují tyto dvě napětí začátku a konci příkazu; ADC2 Start Voltage a jeho protějšek dělají totéž pro brzdu. Asistent je měří a vyžaduje, abyste stiskli spínač. Nechte malou rezervu v klidovém stavu, aby uvolněný spínač nikdy nezpůsobil mírný točivý moment.

Nastavení Safe Start zabraňuje spuštění motoru, pokud je plyn již sešlápnut při zapnutí: ponechte jej aktivováno.

4. Grafy

Lineární ovládání poskytuje vysoký točivý moment již od prvního milimetru, což může způsobit prudký rozjezd u výkonného stroje. Nastavení Throttle Expo a Throttle Expo Brake upravují odezvu plynu a brzdy, v závislosti na režimu zvoleném v Throttle Expo Mode (Exponenciální, Přirozený nebo Polynomiální). Měkká křivka na začátku a strmější křivka na konci poskytují jemnost při nízkých rychlostech a maximální výkon při plném plynu.

5. Rampa

`Pozitivní doba náběhu` a `Negativní doba náběhu` určují minimální dobu potřebnou k přechodu z nulové hodnoty k maximálnímu příkazu, a naopak. Mírně delší náběh snižuje trhání a šetří převodový systém; příliš dlouhý náběh může působit dojmem zpoždění při reakci na příkaz.

6. Elektrická brzda

Síla elektrické brzdy se nenastavuje v aplikaci ADC, ale v rámci limitů proudu motoru: Motor Current Max Brake určuje sílu, a Battery Current Max Regen udává proud, který je vracen do baterie. Pokud je baterie plná, nabíjení je omezené a elektrická brzda je slabší: mechanické brzdy by měly být vždy schopny zastavit vozidlo samostatně. Pro více informací si přečtěte naše návody o limitech proudu a o regenerativním brzdění.

Případ elektrických koloběžek s dvěma motory

U zařízení s dvěma kontroléry propojenými přes sběrnici CAN se čtou pouze spínače hlavního kontroléru, a možnost Multiple VESCs Over CAN předává příkaz do druhého kontroléru. Viz náš návod k montáži s dvěma motory.

Opotřebovaná páčka plynu způsobuje nepravidelné ovládání: naše páčka 370X slouží jako plyn nebo jako elektrická brzda.