VESC: Säädä kaasuttimen ja jarrun asetukset, käyrät sekä regeneratiivinen jarrutus
Sähköpotkulaudassa kaasutin ja sähköjarru ovat yleensä Hall-anturilla varustettuja kytkimiä, jotka lähettävät ohjaimelle jännitteen, joka on suhteessa niiden asentoon. Oikeanlainen VESC:n tämän jännitteen lukemisen säätäminen muuttaa täysin ajokokemusta: pehmeä käynnistys, säädettävä jarrutus, ei odottamattomia reaktioita. Tämä opas käy läpi asetukset järjestyksessä, ja niissä käytetään VESC Tool -ohjelmiston nimiä.
Tärkeimmät asiat
- Kaasukahvat kytketään ohjaimen ADC-liitäntöihin, ja niitä ohjataan VESC Tool -sovelluksen ADC-toiminnon avulla.
- Ohjaustyyppi määrittää, ohjaako kaasutin virtaa, ja siten vääntömomenttia, vai jotain muuta.
- Aloitus- ja lopetusjännitteet määrittävät vivun liikkeen ja sen vastaavan ohjausalueen.
- Kaarevat osuudet ja ramppiosuudet mahdollistavat tasaisen ohjauksen; sähköjarrun voimakkuus riippuu jarrutuksen aikana käytettävistä virta-asetuksista.
1. Valitse sovellus
VESC Tool -sovelluksen asetuksissa, APP to Use -asetus kertoo, miten ohjain vastaanottaa ohjeita. Analogisille kaasuille valitaan ADC. VESC Tool tarjoaa myös sisäänrakennetun ohjaimen, joka auttaa kalibroinnissa. Yhteyden muodostamiseen, katso ohjeemme VESC Toolin asentamiseen ja yhdistämiseen.
2. Ohjaustyyppi
Sovelluksen ADC:n Control Type-asetus määrittää, mitä kaasuvipu ohjaa. Sähköskootterissa käytetään lähes aina virransäätöä: kaasuvipu määrittää vääntömomentin, mikä antaa luonnollisen ajokokemuksen. Kahdella kaasuvivulla, joista toinen on kaasulle ja toinen jarrulle, Current No Reverse Brake ADC2-tila lukee kaasuvivun ensimmäiseltä liitännältä ja jarrun toiselta, ilman peruutusvaihtoa.
Myös moodit, jotka perustuvat pulssinleveysmodulaatioon (Duty Cycle) tai nopeuden säätöön (PID Speed), ovat olemassa, mutta ne sopivat harvoin ajoneuvoihin, joita ajetaan seisten.
3. Kalibroi liikerata
Jokainen kaasutinlähettää minimijännitteen levossa ja maksimijännitteen täydellä kaasulla. Asetukset ADC1 Start Voltage ja ADC1 End Voltage yhdistävät nämä kaksi jännitettä kaasuttimen liikkeen alkuun ja loppuun; ADC2 Start Voltage ja sen vastine tekevät saman jarrulle. Avustaja mittaa nämä pyytämällä käyttäjää painamaan kaasutinta. Jätä pieni varaa lepotilaan, jotta irrotettu kaasutin ei koskaan aiheuta pientä vääntömomenttia.
`Safe Start (Turvallinen käynnistys) -asetus estää moottorin käynnistymisen, jos kaasutin on jo painettuna virran kytkemisen yhteydessä. Pidä tämä asetus päällä.`
4. Kaaviot
Lineaarinen ohjaus antaa paljon vääntömomenttia jo ensimmäisestä millimetristä, mikä voi aiheuttaa äkillisen liikkeellelähdön tehokkaalla laitteella. Throttle Expo- ja Throttle Expo Brake-asetukset muokkaavat kaasun ja jarrun vastekäyrää valitun Throttle Expo Mode-tilan (eksponentiaalinen, luonnollinen tai polynominen) mukaan. Pehmeä käyrä alussa ja jyrkempi käyrä lopussa tarjoaa tarkkuutta alhaisilla nopeuksilla ja täyden tehon maksiminopeudella.
5. Ramppien käyttö
`Positiivinen kiihdytysaika` ja `Negatiivinen kiihdytysaika` määrittävät minimiajan, joka kuluu nollasta maksimikomentoa varten ja päinvastoin. Hieman pidempi kiihdytys pehmentää nykäyksiä ja suojaa voimansiirtoa; liian pitkä kiihdytys taas antaa vaikutelman viiveestä komennossa.
6. Sähköjarru
Sähköisen jarrun voimakkuutta ei säädetä ADC-sovelluksessa, vaan moottorin virta-alueen rajoissa: `Motor Current Max Brake` määrittää jarrutusvoiman, ja `Battery Current Max Regen` määrittää akun lataukseen palautettavan virran. Kun akku on täynnä, lataus on rajoitettua ja sähköinen jarru heikkenee: mekaanisten jarrujen on aina pystyttävä pysäyttämään laite itsenäisesti. Katso oppaamme virta-alueista ja regeneratiivisesta jarrutuksesta.
Kaksimoottoristen sähköpotkulaautojen tapaus
Kaksikontrollerijärjestelmässä, jossa kontrollerit on yhdistetty CAN-väylällä, vain pääkontrollerin ohjaimet luetaan, ja Multiple VESCs Over CAN-asetus välittää komennon toiselle kontrollerille. Katso lisätietoja kaksimoottoriasennuksesta oppaastamme: kaksimoottoriasennus.
Huoltotyön vinkki.
Suorita aluksi testit nostamalla etupyörä ylös tai käyttämällä tukiteltä, ja sen jälkeen alhaisella nopeudella avoimella alueella. Varmista aina, että kaasuvipu vapautettuna palauttaa ohjaimen nolla-asentoon ennen ajon aloittamista.
Kulunut kaasutin aiheuttaa epätasaisia ohjauskäskyjä: meidän 370X-kaasutin toimii sekä kaasuttimena että sähköisenä jarruna.
Usein kysytyt kysymykset
Moottori pyörii itsestään, vaikka kaasutin on vapaana. Mitä pitäisi tehdä?
Triggersäätimen lepotila jännite ylittää ADC1:n käynnistysjännitteen. Käynnistä kalibrointi uudelleen ja jätä hieman varaa lepotilan jännitteen yläpuolelle.
Käynnistys on liian äkillinen.
Lisää kaarevuutta "Throttle Expo" -asetuksella tai pidennä hieman "Positive Ramping Time" -arvoa. Tarkista myös, että moottorin virta ei ole asetettu korkeammalle kuin on tarpeen.
Sähköjarrujeni teho on hyvin alhainen.
Tarkista moottorin maksimivirta jarrutuksessa ("Motor Current Max Brake") ja akun maksimivirta regeneraatiossa ("Battery Current Max Regen"). Kun akku on täynnä, sähköinen jarrutus on tarkoituksella rajoitettu, jotta akkukennat eivät ylikuormitu.
Minkälaisen ohjaimen tulisi valita?
Sähköpotkulautaan, jossa on kaasutin ja jarru, voidaan asentaa moottoriohjain, joka käyttää virtaa ilman peruutusvaihtoa ja jossa jarru on kytketty toiseen sisääntuloon: "Current No Reverse Brake ADC2".