VESC: Konfiguracja przepustnicy i hamulca, krzywe charakterystyki oraz hamowanie regeneracyjne
W hulajnodze, przepustnica i dźwignia hamulca elektrycznego zazwyczaj wykorzystują czujniki Halla, które przesyłają do kontrolera napięcie proporcjonalne do ich położenia. Prawidłowe ustawienie sposobu, w jaki VESC odczytuje to napięcie, całkowicie zmienia wrażenia z jazdy: płynne ruszanie, precyzyjne hamowanie i brak nieoczekiwanych reakcji. Ten przewodnik opisuje ustawienia w kolejności, podając ich nazwy w programie VESC Tool.
Najważniejsze
- Przyciski są podłączane do wejść ADC kontrolera i sterowane za pomocą aplikacji ADC w programie VESC Tool.
- Rodzaj sterowania decyduje o tym, czy przycisk steruje natężeniem prądu, a tym samym momentem obrotowym, czy też czymś innym.
- Napięcia początkowe i końcowe odpowiadają zakresowi działania w zależności od położenia przycisku.
- Kształty terenu i nachylenia wpływają na płynność jazdy; siła hamowania elektrycznego zależy od ograniczeń prądowych podczas hamowania.
1. Wybierz aplikację
W konfiguracji aplikacji w programie VESC Tool, ustawienie APP to Use wskazuje, w jaki sposób kontroler otrzymuje polecenia. W przypadku przycisków analogowych, należy wybrać ADC. Program VESC Tool oferuje również asystenta konfiguracji wejść, który przeprowadza proces kalibracji. Informacje dotyczące połączenia można znaleźć w naszym przewodniku dotyczącym instalacji i połączenia programu VESC Tool.
2. Rodzaj sterowania
Ustawienie Control Type w aplikacji ADC określa, co kontroluje przycisk przyspieszenia. W przypadku hulajnóg elektrycznych, prawie zawsze używa się sterowania opartego na prądzie: przycisk przyspieszenia ustawia moment obrotowy, co zapewnia naturalne odczucia podczas jazdy. W przypadku dwóch przycisków, jeden do przyspieszenia, a drugi do hamowania, tryb Current No Reverse Brake ADC2 odczytuje sygnał z pierwszego przycisku (przyspieszenie) i z drugiego przycisku (hamowanie), bez funkcji cofania.
Istnieją również tryby pracy oparte na cyklu pracy (Duty Cycle) lub na regulacji prędkości (PID Speed), ale rzadko sprawdzają się w przypadku pojazdów, na których użytkownik stoi.
3. Kalibracja zakresu ruchu
Każdy przycisk przyspieszenia wysyła minimalne napięcie w spoczynku i maksymalne napięcie przy pełnym nacisku. Ustawienia ADC1 Start Voltage i ADC1 End Voltage dopasowują te dwa napięcia do początku i końca polecenia; ADC2 Start Voltage i jego odpowiednik robią to samo dla hamulca. Asystent mierzy te wartości, prosząc użytkownika o naciśnięcie przycisku przyspieszenia. Zostaw niewielki margines w spoczynku, aby przycisk, który nie jest wciśnięty, nigdy nie generował minimalnego momentu obrotowego.
Ustawienie Safe Start zapobiega uruchomieniu silnika, jeśli przycisk akceleratora jest już wciśnięty podczas włączania urządzenia: należy je pozostawić włączone.
4. Krzywe
Sterowanie liniowe zapewnia duży moment obrotowy już od pierwszego milimetra, co powoduje gwałtowne przyspieszenie na mocnym urządzeniu. Ustawienia Throttle Expo i Throttle Expo Brake modyfikują odpowiedź przepustnicy i hamulca, w zależności od trybu wybranego w Throttle Expo Mode (Eksponencjalny, Naturalny lub Wielomianowy). Płynna krzywa na początku i bardziej stroma na końcu zapewnia precyzję przy niskich prędkościach oraz pełną moc przy maksymalnej prędkości.
5. Nachylenia
`Czas narastania (pozytywny)` i `czas narastania (negatywny)` określają minimalny czas potrzebny do przejścia od zera do maksymalnej wartości komendy, i odwrotnie. Nieco dłuższy czas narastania łagodzi szarpnięcia i chroni przekładnię; zbyt długi czas narastania może dawać wrażenie opóźnienia w reakcji na komendę.
6. Hamulec elektryczny
Siła hamowania elektrycznego nie jest regulowana w aplikacji ADC, ale w granicach prądu silnika: Motor Current Max Brake ustawia siłę hamowania, a Battery Current Max Regen określa prąd odzyskiwany i przekazywany do baterii. Gdy bateria jest pełna, ładowanie jest ograniczone, a hamowanie elektryczne słabnie: hamulce mechaniczne muszą zawsze mieć możliwość zatrzymania urządzenia samodzielnie. Zapraszamy do zapoznania się z naszymi poradnikami dotyczącymi ograniczeń prądowych oraz hamowania regeneracyjnego.
Przypadek hulajnóg elektrycznych z dwoma silnikami
W przypadku urządzenia z dwoma kontrolerami połączonymi magistralą CAN, odczytywane są tylko przyciski kontrolera głównego, a opcja Multiple VESCs Over CAN przekazuje polecenie do drugiego kontrolera. Zapraszamy do zapoznania się z naszym przewodnikiem dotyczącym montażu z dwoma silnikami.
Wskazówka dla warsztatu.
Wykonaj pierwsze testy, najpierw podnosząc przednie koło lub umieszczając pojazd na podstawce, a następnie przy niskiej prędkości w otwartym miejscu. Zawsze upewnij się, że zwolnienie przepustnicy powoduje powrót sterowania do pozycji zerowej, zanim zaczniesz jeździć.
Zużyty przycisk przyspieszenia powoduje nieregularne działanie: nasz przycisk przyspieszenia 370X służy jako przycisk przyspieszenia lub hamulca elektrycznego.
Często zadawane pytania
Silnik obraca się samoczynnie, nawet gdy przycisk przyspieszenia jest zwolniony. Co zrobić?
Napięcie spoczynkowe przycisku gazu przekracza wartość "ADC1 Start Voltage". Spróbuj ponownie przeprowadzić kalibrację, pozostawiając niewielki zapas powyżej napięcia spoczynkowego.
Rozruch jest zbyt gwałtowny.
Dodaj krzywą za pomocą funkcji Throttle Expo, lub nieznacznie wydłuż czas reakcji na przyspieszenie (Positive Ramping Time). Upewnij się również, że prąd silnika nie jest ustawiony na zbyt wysokim poziomie.
Mój hamulec elektryczny prawie nie działa.
Sprawdź wartości "Motor Current Max Brake" (maksymalny prąd silnika podczas hamowania) oraz "Battery Current Max Regen" (maksymalny prąd ładowania podczas hamowania regeneracyjnego). Przy pełnym naładowaniu akumulatora, hamowanie elektryczne jest celowo ograniczone, aby uniknąć przeciążenia ogniw.
Jaki rodzaj sterowania wybrać?
Dla hulajnogi wyposażonej w przepustnicę i dźwignię hamulca, sterowanie prądem bez możliwości cofania, z hamulcem podłączonym do drugiego wejścia: Current No Reverse Brake ADC2.