VESC: გაზისა და მუხრუჭის, მრუდებისა და რეგენერაციული დამუხრუჭების რეგულირება
ელექტრო თვითმკატზე გაზისა და ელექტრო მუხრუჭის ბერკეტები, როგორც წესი, არის ჰოლის ეფექტის სენსორიანი ჩახმახები, რომლებიც კონტროლერს აწვდიან მათი პოზიციის პროპორციულ ძაბვას. იმის სწორად რეგულირება, თუ როგორ კითხულობს VESC ამ ძაბვას, სრულიად ცვლის მართვის შეგრძნებას: რბილი სტარტი, დოზირებადი დამუხრუჭება, მოულოდნელი რეაქციების გარეშე. ეს სახელმძღვანელო მიჰყვება რეგულირებებს თანმიმდევრობით, VESC Tool-ში მათი სახელწოდებების მიხედვით.
ძირითადი
- ჩახმახები ერთდება კონტროლერის ADC შესასვლელებზე და იმართება VESC Tool-ის ADC აპლიკაციით.
- მართვის ტიპი განსაზღვრავს, მართავს თუ არა ჩახმახი დენს, შესაბამისად ბრუნვას, თუ სხვა რამეს.
- საწყისი და საბოლოო ძაბვები ჩახმახის სვლას შეუსაბამებს მართვის დიაპაზონს.
- მრუდები და რამპები მართვას პროგრესულს ხდის; ელექტრო მუხრუჭის ძალა დამოკიდებულია დამუხრუჭებისას დენის ლიმიტებზე.
1. აპლიკაციის არჩევა
VESC Tool-ის აპლიკაციების კონფიგურაციაში, პარამეტრი APP to Use მიუთითებს, თუ როგორ იღებს კონტროლერი ბრძანებებს. ანალოგური ჩახმახებისთვის ვირჩევთ ADC-ს. VESC Tool ასევე გვთავაზობს შეყვანის კონფიგურაციის ასისტენტს, რომელიც კალიბრაციაში გვეხმარება. დაკავშირებისთვის იხილეთ ჩვენი სახელმძღვანელო VESC Tool-ის ინსტალაციისა და დაკავშირების შესახებ.
2. მართვის ტიპი
ADC აპლიკაციის პარამეტრი Control Type განსაზღვრავს, თუ რას მართავს ჩახმახი. ელექტრო თვითმკატზე თითქმის ყოველთვის ვიყენებთ დენით მართვას: ჩახმახი აფიქსირებს ბრუნვას, რაც იძლევა ბუნებრივი მართვის შეგრძნებას. ორი ჩახმახით, ერთი გაზისთვის და მეორე მუხრუჭისთვის, რეჟიმი Current No Reverse Brake ADC2 კითხულობს გაზს პირველ შესასვლელზე და მუხრუჭს მეორეზე, უკუსვლის გარეშე.
ციკლური კოეფიციენტის (Duty Cycle) ან სიჩქარის რეგულირების (PID Speed) რეჟიმებიც არსებობს, მაგრამ იშვიათად გამოდგება ფეხზე მდგომი მართვისთვის.
3. სვლის კალიბრაცია
თითოეული ჩახმახი აგზავნის მინიმალურ ძაბვას მოსვენებულ მდგომარეობაში და მაქსიმალურ ძაბვას ბოლომდე დაჭერისას. პარამეტრები ADC1 Start Voltage და ADC1 End Voltage ამ ორ ძაბვას შეუსაბამებს მართვის დასაწყისსა და დასასრულს; ADC2 Start Voltage და მისი შესაბამისი პარამეტრი იგივეს აკეთებს მუხრუჭისთვის. ასისტენტი მათ ზომავს, როდესაც სთხოვს ჩახმახის მოქმედებაში მოყვანას. დატოვეთ მცირე ზღვარი მოსვენებულ მდგომარეობაში, რათა გაშვებულმა ჩახმახმა არასოდეს გამოიწვიოს მცირე ბრუნვა.
პარამეტრი Safe Start ხელს უშლის ძრავის ამუშავებას, თუ ჩახმახი უკვე დაჭერილია ჩართვის მომენტში: დატოვეთ ის ჩართული.
4. მრუდები
ხაზოვანი მართვა იძლევა დიდ ბრუნვას პირველივე მილიმეტრიდან, რაც ძლიერ მანქანაზე სტარტს მკვეთრს ხდის. პარამეტრები Throttle Expo და Throttle Expo Brake ამრუდებს გაზისა და მუხრუჭის რეაქციას, Throttle Expo Mode-ში არჩეული რეჟიმის მიხედვით (Exponential, Natural ან Polynomial). დასაწყისში რბილი და ბოლოსკენ უფრო ციცაბო მრუდი დაბალ სიჩქარეზე იძლევა სიზუსტეს, ხოლო ბოლომდე დაჭერისას — სრულ ძალას.
5. რამპები
Positive Ramping Time და Negative Ramping Time აფიქსირებს მინიმალურ დროს ნულიდან მაქსიმალურ მართვამდე გადასასვლელად და პირიქით. ოდნავ უფრო გრძელი რამპა არბილებს ბიძგებს და უფრთხილდება ტრანსმისიას; ძალიან გრძელი კი მართვისას დაყოვნების შეგრძნებას იწვევს.
6. ელექტრო მუხრუჭი
ელექტრო მუხრუჭის ძალა არ რეგულირდება ADC აპლიკაციაში, არამედ ძრავის დენის ლიმიტებში: Motor Current Max Brake აფიქსირებს ძალას, ხოლო Battery Current Max Regen — აკუმულატორში დაბრუნებულ დენს. სავსე აკუმულატორის შემთხვევაში, დამუხტვა შეზღუდულია და ელექტრო მუხრუჭი სუსტდება: მექანიკურმა მუხრუჭებმა ყოველთვის უნდა შეძლონ მანქანის დამოუკიდებლად გაჩერება. იხილეთ ჩვენი სახელმძღვანელოები დენის ლიმიტების და რეგენერაციული დამუხრუჭების შესახებ.
ორძრავიანი თვითმკატების შემთხვევა
CAN ავტობუსით დაკავშირებულ ორკონტროლერიან მანქანაზე, იკითხება მხოლოდ მთავარი კონტროლერის ჩახმახები, ხოლო ოფცია Multiple VESCs Over CAN გადასცემს ბრძანებას მეორეს. იხილეთ ჩვენი სახელმძღვანელო ორძრავიანი აწყობის შესახებ.
სახელოსნოს რჩევა
პირველი ცდები ჩაატარეთ აწეული წინა ბორბლით ან სადგამზე დაყენებული მანქანით, შემდეგ კი დაბალი სიჩქარით თავისუფალ ადგილას. მგზავრობამდე ყოველთვის შეამოწმეთ, რომ გაშვებული ჩახმახი მართვას ნულზე აბრუნებს.
გაცვეთილი ჩახმახი იძლევა არარეგულარულ მართვას: ჩვენი ჩახმახი 370X გამოიყენება როგორც გაზის, ისე ელექტრო მუხრუჭისთვის.
ხშირად დასმული კითხვები
ძრავა თავისით ტრიალებს გაშვებული ჩახმახის დროს. რა ვქნა?
ჩახმახის მოსვენებული ძაბვა აღემატება ADC1 Start Voltage-ს. ხელახლა გაუშვით კალიბრაცია და დატოვეთ მცირე ზღვარი მოსვენებული ძაბვის ზემოთ.
სტარტი ძალიან მკვეთრია.
დაამატეთ მრუდი Throttle Expo-თი, ან ოდნავ გაზარდეთ Positive Ramping Time. ასევე შეამოწმეთ, რომ ძრავის დენი არ არის დაყენებული საჭიროზე მაღალზე.
ჩემი ელექტრო მუხრუჭი თითქმის არაფერს აკეთებს.
შეამოწმეთ Motor Current Max Brake და Battery Current Max Regen. სავსე აკუმულატორის დროს, ელექტრო დამუხრუჭება მიზანმიმართულად არის შემცირებული, რათა უჯრედები არ გადაიტვირთოს.
მართვის რა ტიპი ავირჩიო?
გაზის ჩახმახითა და მუხრუჭის ჩახმახით აღჭურვილი თვითმკატისთვის, დენით მართვა უკუსვლის გარეშე, მუხრუჭით მეორე შესასვლელზე: Current No Reverse Brake ADC2.