VESC: ajustar el acelerador y el freno, las curvas de rendimiento y el frenado regenerativo
En un patinete, el acelerador y la palanca de freno eléctrico suelen ser interruptores con sensor de efecto Hall, que envían al controlador un voltaje proporcional a su posición. Ajustar correctamente la forma en que el VESC interpreta este voltaje cambia por completo la experiencia de conducción: un arranque suave, un frenado preciso y sin reacciones inesperadas. Esta guía sigue los ajustes en orden, con sus nombres tal como aparecen en VESC Tool.
Lo esencial
- Los aceleradores se conectan a las entradas ADC del controlador y se controlan mediante la aplicación ADC de VESC Tool.
- El tipo de control determina si el acelerador controla la corriente, y por lo tanto, el par motor, o algo más.
- Las tensiones inicial y final permiten que el recorrido del gatillo corresponda al rango de control.
- Las curvas y las pendientes facilitan el control gradual; la fuerza del freno eléctrico depende de los límites de corriente establecidos para la frenada.
1. Seleccionar la aplicación
En la configuración de las aplicaciones de VESC Tool, el ajuste **"APP to Use"** indica cómo el controlador recibe sus órdenes. Para aceleradores analógicos, se elige **"ADC"**. VESC Tool también ofrece un asistente de configuración de las entradas, que guía el proceso de calibración. Para la conexión, consulte nuestra guía para instalar VESC Tool.
2. El tipo de control
El ajuste Control Type de la aplicación ADC determina qué controla el acelerador. En una patineta eléctrica, casi siempre se utiliza un control por corriente: el acelerador fija un par, lo que proporciona una conducción natural. Con dos aceleradores, uno para la aceleración y otro para el freno, el modo Current No Reverse Brake ADC2 lee el acelerador en la primera entrada y el freno en la segunda, sin marcha atrás.
Existen también modos que funcionan con control de ciclo de trabajo (Duty Cycle) o con regulación de velocidad (PID Speed), pero rara vez son adecuados para vehículos conducidos de pie.
3. Calibrar la carrera
Cada acelerador envía una tensión mínima en reposo y una tensión máxima al máximo. Los ajustes ADC1 Start Voltage y ADC1 End Voltage hacen corresponder estas dos tensiones al principio y al final de la señal de aceleración; ADC2 Start Voltage y su equivalente hacen lo mismo para el freno. El asistente las mide pidiéndole que accione el acelerador. Deje un pequeño margen en reposo, para que un acelerador liberado nunca solicite un ligero par motor.
El ajuste Safe Start evita que el motor arranque si el acelerador ya está presionado al encender el dispositivo: manténgalo activado.
4. Las curvas
Una respuesta lineal proporciona mucho par motor desde el primer milímetro, lo que puede provocar una aceleración brusca en una máquina potente. Los ajustes de Throttle Expo y Throttle Expo Brake modifican la respuesta del acelerador y del freno, según el modo seleccionado en Throttle Expo Mode (Exponencial, Natural o Polinomial). Una curva suave al principio y más pronunciada al final proporciona precisión a baja velocidad y toda la potencia al máximo.
5. Las rampas
`Tiempo de aceleración positiva` y `tiempo de aceleración negativa` definen el tiempo mínimo para pasar de cero a la máxima potencia, y viceversa. Una rampa ligeramente más larga suaviza los tirones y protege la transmisión; una rampa demasiado larga puede dar la sensación de un retraso en la respuesta.
6. El freno eléctrico
La fuerza del freno eléctrico no se ajusta en la aplicación ADC, sino dentro de los límites de corriente del motor: `Motor Current Max Brake` establece la fuerza, y `Battery Current Max Regen` la corriente que se devuelve a la batería. Cuando la batería está llena, la recarga está limitada y el freno eléctrico se debilita: los frenos mecánicos siempre deben ser capaces de detener el vehículo por sí solos. Consulte nuestras guías sobre los límites de corriente y el frenado regenerativo.
El caso de los patinetes con doble motor
En una máquina con dos controladores conectados mediante un bus CAN, solo se leen los aceleradores del controlador principal, y la opción Múltiples VESCs a través de CAN transmite la orden al segundo controlador. Consulte nuestra guía sobre el montaje con doble motor.
Consejo para el taller.
Realice las primeras pruebas con la rueda delantera levantada o con la máquina apoyada en el caballete, y luego a baja velocidad en un lugar despejado. Siempre verifique que, al soltar el acelerador, el control vuelva a la posición cero antes de comenzar a conducir.
Un gatillo desgastado puede provocar una señal irregular: nuestro gatillo 370X sirve como acelerador o freno eléctrico.
Preguntas frecuentes
El motor gira solo, incluso con el acelerador liberado. ¿Qué se puede hacer?
La tensión de repos del acelerador supera el voltaje de inicio de ADC1. Reinicie la calibración y deje un pequeño margen por encima de la tensión de reposo.
El arranque es demasiado brusco.
Ajuste la curva con la función "Throttle Expo" o aumenta ligeramente el tiempo de respuesta positiva ("Positive Ramping Time"). También, asegúrate de que la corriente del motor no esté configurada a un valor superior al necesario.
Mi freno eléctrico apenas funciona.
Verifique los valores de "Corriente Máxima del Motor en Frenado" y "Corriente Máxima de la Batería en Regeneración". Con la batería completamente cargada, la frenada eléctrica se reduce intencionalmente para evitar sobrecargar las celdas.
¿Qué tipo de control deberías elegir?
Para un patinete con un acelerador y un freno, se utiliza un control de corriente sin marcha atrás, con el freno conectado a la segunda entrada: "Current No Reverse Brake ADC2".