VESC: ელექტრო სარბოლო მანქანების თავისუფალი კონტროლერი, მარტივად ახსნილი

როგორც კი დაინტერესდებით სარბოლო ელექტრო სკუტერებით, ელექტრო სკეიტბორდებით ან ხელნაკეთი მანქანებით, ერთი სახელი მუდმივად ჩნდება: VESC. ჩვენ ვსაუბრობთ „VESC-ზე გადასვლაზე“, „VESC-ის დარეგულირებაზე“, „VESC Tool“-ზე. თითქმის მთელი დოკუმენტაცია ინგლისურ ენაზეა, მიმოფანტული ფორუმებზე.

ეს სახელმძღვანელო ხსნის, ფრანგულად და წინაპირობების გარეშე, თუ რა არის VESC, რა ცვლილებებს ახდენს ის კლასიკურ კონტროლერთან შედარებით, რა არის მისი შეზღუდვები და პირველი გაშვების ეტაპები.

საიდან მოდის VESC

VESC მოდის „Vedder Electronic Speed Controller“-დან, მისი შემქმნელის, შვედი ინჟინრის ბენჯამინ ვედერის სახელიდან. მან ის 2010-იანი წლების შუა ხანებში გაუშვა ელექტრო სკეიტბორდებისთვის, თავისუფლად გამოაქვეყნა რა თავისი კონტროლერის ფუნქციონირება. პროექტი გაიზარდა ფართო საზოგადოებასთან ერთად და გავრცელდა სკუტერებზე, ველოსიპედებზე, ჰიდროფოილის დაფებზე, რობოტებსა და კარტინგებზე.

პროექტი მოიცავს სამ ელემენტს:

• firmware, ანუ პროგრამა, რომელიც მუშაობს კონტროლერის შიგნით. ის გამოქვეყნებულია GPL v3 თავისუფალი ლიცენზიით;
• VESC Tool, რეგულირების პროგრამული უზრუნველყოფა, უფასო, ხელმისაწვდომია Windows, macOS, Linux, Android და iOS სისტემებზე;
• ტექნიკური უზრუნველყოფა: ელექტრონული დაფები, რომლებსაც შეუძლიათ ამ firmware-ის გაშვება, დამზადებული სხვადასხვა ბრენდის მიერ.

VESC არის რეგისტრირებული სავაჭრო ნიშანი. ამიტომ, ჩვენ ასევე ვხვდებით კონტროლერებს, რომლებიც წარმოდგენილია როგორც „VESC-ზე დაფუძნებული“ ან „VESC Tool-თან თავსებადი“: ისინი იყენებენ იმავე თავისუფალ firmware-ს, თითოეული მწარმოებლის საკუთარი ტექნიკური უზრუნველყოფით.

რა ცვლილებებს ახდენს VESC კლასიკურ კონტროლერთან შედარებით

კომერციული სკუტერის ორიგინალი კონტროლერი არის დახურული ყუთი: რამდენიმე პარამეტრი ხელმისაწვდომია ეკრანიდან, დანარჩენი კი მწარმოებლის მიერ არის დაფიქსირებული. VESC კონტროლერი ყველაფერს ხსნის.

ვექტორული მართვა (FOC)

VESC კონტროლერი ატრიალებს უჯაგრისო ძრავებს ვექტორული მართვით, ე.წ. FOC. დენი უწყვეტად იცვლება ძრავის სამ ფაზაში, ნაცვლად საფეხურებად გადასვლისა. შედეგი: უფრო ჩუმი ძრავა, უფრო რბილი სტარტი და უფრო ზუსტი აქსელერატორი. ჩვენი კონტროლერის სახელმძღვანელო უფრო დეტალურად ხსნის ამ განსხვავებას.

ძრავის დეტექცია

ძრავის სწორად სამართავად, კონტროლერმა უნდა იცოდეს მისი ელექტრული მახასიათებლები: მისი წინააღმდეგობა, ინდუქციურობა და ძაბვა, რომელსაც ის გამოიმუშავებს ბრუნვისას. VESC-ით, ჩვენ მათ არ ვეძებთ ტექნიკურ ფურცელში: VESC Tool მათ ზომავს. ძრავა ჯერ გამოსცემს სტვენის ხმას პირველი გაზომვის დროს, შემდეგ კი რამდენიმე წამით თავად ბრუნდება მეორე გაზომვისთვის. სწორედ ამიტომ ვაკეთებთ ამ დეტექციას აწეული ბორბლით.

დეტექცია ასევე პოულობს ძრავის სენსორებს (Hall ეფექტის სენსორები, ენკოდერი), როდესაც ის მათ შეიცავს. სენსორის გარეშე, VESC-ს შეუძლია ძრავის პოზიციის გამოცნობა იმ ძაბვიდან, რომელსაც ის ბრუნვისას გამოიმუშავებს.

დენის ლიმიტები

VESC განასხვავებს რამდენიმე ლიმიტს, რომლებიც ყველა უნდა დარეგულირდეს: მაქსიმალური დენი ძრავში, მაქსიმალური დენი ბატარეიდან, დამუხრუჭების დენი და დამუხრუჭებისას ბატარეაში დაბრუნებული დენი. ამას ემატება ძაბვის ზღვრები (რომელთა ქვემოთ ბატარეა დაცულია) და ტემპერატურა (რომელთა ზემოთ სიმძლავრე მცირდება). სწორედ ეს პარამეტრები ქმნის განსხვავებას სწრაფ და საიმედო მანქანასა და მანქანას შორის, რომელიც ფუჭდება.

მონაცემები და დიაგნოსტიკა

VESC Tool პირდაპირ აჩვენებს დენებს, ბატარეის ძაბვას, კონტროლერისა და ძრავის ტემპერატურას და ინახავს ბოლო ხარვეზების კვალს. ჩვენ შეგვიძლია ჩავწეროთ სრული მგზავრობა და შემდეგ გადავხედოთ მას. იმის გასაგებად, თუ რატომ ითიშება მანქანა, ეს ჩანაწერები უფრო ღირებულია, ვიდრე ნებისმიერი ვარაუდი.

რამდენიმე კონტროლერი, რომლებიც ერთმანეთს უკავშირდებიან

ორძრავიან სკუტერზე, ორი VESC კონტროლერი შეიძლება დაუკავშირდეს საკომუნიკაციო კაბელით. მხოლოდ ერთი იღებს აქსელერატორის სიგნალს და გადასცემს ბრძანებებს მეორეს, ხოლო VESC Tool მათ ორივეს არეგულირებს ერთი კავშირიდან.

VESC-ის შეზღუდვები

• თქვენ უნდა იცოდეთ მისი დარეგულირება. დენის ძალიან მაღალი მნიშვნელობა მაშინვე არ ჩანს: ის ცვეთს ბატარეას, აცხელებს ძრავას და საბოლოოდ იწვევს გაუმართაობას.
• ტექნიკური უზრუნველყოფა განსხვავდება მწარმოებლის მიხედვით. firmware იგივეა, მაგრამ კომპონენტების, გაგრილებისა და შედუღების ხარისხი არა. როგორც ნებისმიერი კონტროლერისთვის, გამოცხადებული დენი სიფრთხილით უნდა იქნას წაკითხული: ეს არის რამდენიმე წამიანი პიკი თუ მუდმივი დენი?
• ორიგინალი ეკრანი და მართვის საშუალებები ყოველთვის არ მიყვება. კომერციული სკუტერების ეკრანები საუბრობენ მათი ორიგინალი კონტროლერის ენაზე; საჭიროა თავსებადი ეკრანი ან ადაპტერი.
• სკუტერის მწარმოებლის გარანტია კონტროლერის შეცვლის შემდეგ ზოგადად იკარგება.

VESC-ით დაწყება: ნაბიჯები

აქ არის პირველი გაშვების თანმიმდევრობა. თითოეული ნაბიჯი იმსახურებს საკუთარ სახელმძღვანელოს; ეს იძლევა საერთო სურათს.

1. შეამოწმეთ ტექნიკური უზრუნველყოფა. კონტროლერმა უნდა მიიღოს ბატარეის სრული დატენვის ძაბვა ზღვრით, ხოლო მისმა დენებმა უნდა შეესაბამებოდეს იმას, რასაც ბატარეა და ძრავა უძლებენ.
2. დააინსტალირეთ VESC Tool კომპიუტერზე ან ტელეფონზე და შეაერთეთ კონტროლერი USB-ით ან Bluetooth-ით (შესაბამისი მოდულით).
3. განაახლეთ firmware, თუ VESC Tool ამას გვთავაზობს, ნებისმიერი რეგულირებამდე.
4. გაუშვით ძრავის დეტექცია, აწეული ბორბლით, არაფერი არ უნდა ეხებოდეს ბორბალს.
5. დაარეგულირეთ ლიმიტები: ძრავისა და ბატარეის დენები, გათიშვის ძაბვები, ტემპერატურა.
6. დაარეგულირეთ აქსელერატორი და მუხრუჭი VESC Tool-ის ასისტენტით, რომელიც სწავლობს მათ სვლას.
7. გააკეთეთ პირველი ცდა აწეული ბორბლით, შემდეგ დაბალი სიჩქარით ღია ადგილას, ტემპერატურის მონიტორინგით.

და კანონი?

VESC თავისთავად არც აკრძალულია და არც ნებადართული: ეს არის კონტროლერი. მაგრამ საფრანგეთში, საჯარო გზებზე მოძრავი ელექტრო სკუტერი კონსტრუქციულად უნდა იყოს შეზღუდული 25 km/h-მდე. შესრულების პარამეტრები განკუთვნილია წრედისთვის და კერძო ტერიტორიისთვის.

გირჩევნიათ მზა სისტემა?

ყველას არ სურს საღამოების გატარება რეგულირების პროგრამულ უზრუნველყოფაში. ეს არის ჩვენი RageLink კონტროლერების იდეა: შექმნილი და დამზადებული საფრანგეთში ჩვენს სახელოსნოებში, ისინი რეგულირდება, განახლდება და იკეტება ტელეფონის აპლიკაციიდან, ეკრანითა და ტელემეტრიით, რომლებიც ერთსა და იმავე ენაზე საუბრობენ. ისინი ჯერ არ არის გაყიდვაში; ლოდინის სია ღიაა.