Branje in odpravljanje napak VESC: previsok tok, DRV, prenizka napetost...
Ko se krmilnik VESC izklopi, skoraj vedno zabeleži kodo napake. Ta koda je najboljša sled za iskanje vzroka: pove, ali težava izvira iz toka, napetosti, temperature ali senzorja. Ta vodnik pojasnjuje, kako prebrati te napake, kaj pomenijo najpogostejše in kako jih odpraviti.
Bistvo
- VESC Tool prikaže trenutno napako, ukaz faults v terminalu pa navede napake, zabeležene od vklopa napajanja.
- Najpogostejše napake na skirojih se nanašajo na tok, napetost baterije in temperaturo.
- Ponavljajoča se napaka nakazuje na vzrok, ki ga je treba odpraviti, ne na nastavitev, ki jo je treba povečati.
- Zabeležite stanje naprave v trenutku napake: hitrost, pospešek, napolnjenost baterije, temperatura.
Branje napak
Povežite se s krmilnikom prek VESC Tool (glejte naš vodnik za namestitev VESC Tool). Trenutna napaka se prikaže v vrstici stanja in v podatkih v realnem času v obliki FAULT_CODE_, ki ji sledi ime. V terminalu VESC Tool ukaz faults navede napake, zabeležene od vklopa napajanja, skupaj s stanjem krmilnika v tistem trenutku: tok, napetost, temperatura, delovni cikel, hitrost. Te vrednosti pogosto povedo vse o vzroku.
Zabeležene napake se ob izklopu izgubijo: preberite jih, preden izklopite stikalo.
Napake toka
ABS_OVER_CURRENT
Tok je presegel absolutno mejo (Absolute Maximum Current) in krmilnik je vse izklopil. Pogosti vzroki: nepravilna zaznava motorja, absolutna meja preblizu največjega toka motorja, senzorji položaja, ki dajejo napačne informacije, ali močne vibracije, zaradi katerih ocenjeni položaj preskoči. Ponovite zaznavo motorja, preverite senzorje in razliko med mejami. Oglejte si naše vodnike o zaznavanju motorja in omejitvah toka.
DRV
Vezje, ki krmili močnostne tranzistorje, je prijavilo težavo. To lahko izvira iz kratkega stika na fazi ali v motorju, nestabilnega napajanja ali poškodovane močnostne stopnje. Preverite fazne kable in izolacijo motorja; če napaka ostane tudi pri odklopljenem motorju, je treba krmilnik pregledati.
HIGH_OFFSET_CURRENT_SENSOR et UNBALANCED_CURRENTS
Senzor toka daje nenormalno meritev v mirovanju ali pa tokovi treh faz niso več uravnoteženi. To pogosto nakazuje na poškodovan senzor ali fazo oziroma slabo priključen fazni kabel.
Napake napetosti
UNDER_VOLTAGE
Vhodna napetost je padla pod nastavljeni minimum. Na skiroju je to pogosto skoraj prazna baterija ali baterija, ki pod obremenitvijo popusti, ker zahtevani tok presega tisto, kar lahko zagotovi. Zmanjšajte tok baterije ali preverite stanje celic. Oglejte si naš vodnik o bateriji, ki se izklopi.
OVER_VOLTAGE
Napetost je presegla maksimum, skoraj vedno pri električnem zaviranju s polno baterijo ali ko BMS prekine polnjenje. Zmanjšajte Battery Current Max Regen in zavorni tok ter preverite slabljenje polja (field weakening): izklop pri visoki hitrosti z aktivnim slabljenjem polja povzroči dvig napetosti. Oglejte si naš vodnik o slabljenju polja v VESC Tool.
GATE_DRIVER_OVER_VOLTAGE, GATE_DRIVER_UNDER_VOLTAGE, MCU_UNDER_VOLTAGE
Notranje napajanje krmilnika je izven svojega območja. Te napake pogosto nakazujejo na težavo s strojno opremo ali moteno napajanje: potrebno je preverjanje.
Napake temperature
OVER_TEMP_FET et OVER_TEMP_MOTOR
Krmilnik ali motor je presegel svojo mejno temperaturo. Preden pride do tega, krmilnik postopoma zmanjša tok. Preverite hlajenje krmilnika, omejitve toka, za motor pa temperaturno tipalo in njegovo nastavitev. Oglejte si naš vodnik o segrevanju motorja.
Napake senzorjev
Napake ENCODER_… (SPI, SINCOS, NO_MAGNET, MAGNET_TOO_STRONG…) in RESOLVER_… se nanašajo na senzor položaja motorja: kabel, napačno nameščen magnet, okvarjen senzor. Oglejte si naš vodnik o senzorjih položaja.
Druge napake
- BOOTING_FROM_WATCHDOG_RESET: krmilnik se je znova zagnal po blokadi programa. Osamljen primer lahko izvira iz motnje; ponavljanje zahteva preiskavo.
- FLASH_CORRUPTION in različice: pomnilnik, ki vsebuje program ali konfiguracijo, je poškodovan. Treba je ponovno namestiti programsko opremo (reflash) ali ponovno zapisati konfiguracijo.
- OVERSPEED in ABS_OVERSPEED: hitrost je presegla nastavljeno mejo.
Nasvet delavnice
Nikoli ne povečujte meje, da bi odpravili napako, ne da bi razumeli njen vzrok. Napaka toka ali napetosti je zaščita, ki je delovala: njena odstranitev pomeni čakanje na naslednjo okvaro, ki je pogosto dražja.
Za celoten postopek diagnosticiranja si oglejte naš vodnik o skiroju, ki se izklopi med pospeševanjem. Če želite iskanje prepustiti nam, naša delavnica zaračuna diagnostiko po ceni dela.
Pogosta vprašanja
Kje vidim zgodovino napak?
V terminalu VESC Tool, z ukazom faults. Navede napake od zadnjega vklopa napajanja: preberite jih, preden izklopite.
Kaj pomeni ABS_OVER_CURRENT?
Tok je presegel absolutno mejo in krmilnik se je izklopil. Najpogostejši vzroki so potreba po ponovni zaznavi motorja, okvarjeni senzorji položaja ali absolutna meja, ki je preblizu toka motorja.
Moj krmilnik med pospeševanjem prikaže UNDER_VOLTAGE.
Baterija pod obremenitvijo popusti. Zmanjšajte tok baterije ali dajte baterijo na pregled: utrujene celice ne zdržijo več toka.
Napaka DRV se nenehno vrača.
Preverite fazne kable in izolacijo motorja. Če napaka ostane tudi pri odklopljenem motorju, je verjetno težava v močnostni stopnji krmilnika.
OVER_VOLTAGE pri zaviranju: kaj storiti?
Zmanjšajte polnilni tok in zavorni tok, zlasti pri polni bateriji, in preverite, ali BMS ne prekinja polnjenja.