A motorvezérlés FOC (Field-Oriented Control) módban a VESC Tool segítségével, lépésről lépésre
A motorillesztés az a lépés, amely lehetővé teszi a VESC vezérlő számára, hogy megfelelően vezérelje a motorját. A VESC Tool méri a motor elektromos tulajdonságait, azonosítja a szenzorait, majd kiszámítja a vektoros vezérlés belső beállításait. Ha helyesen van elvégezve, egy sima, csendes és hatékony motort eredményez. Ha hibás, a motor rángat, túlmelegszik vagy meghibásodik.
Ez a útmutató feltételezi, hogy a VESC Tool telepítve van és csatlakozik: lásd a VESC Tool telepítéséről és a vezérlő csatlakoztatásáról szóló útmutató.
A lényeg
- A detektálás emelten történik, semmi sem érinti a kereket, szabadon forgatható.
- A készülék méri a motor ellenállását, indukcióját és fluxusát, majd azonosítja a Hall-érzékelőket, amennyiben azok rendelkezésre állnak.
- Az asszisztens először a motor és az akkumulátor méretét kérdezi; ezek a válaszok határozzák meg az indulási értékek biztonságos, óvatos szintjét.
- Egy nem megfelelő eredmény nem elfogadható: megkeressük a hibát, és újra próbáljuk.
A detektálás során mért adatok
A vektoros vezérlés (FOC) folyamatosan számítja a forgórész pozícióját és az egyes fázisokba irányítandó áramot. Ehhez egy motorról szóló modellre van szükség, amely három értékből áll.
| Nagyságrend | Mi az, ami ez? | Hogyan mérik ezt? |
|---|---|---|
| Ellenállás | A tekercsek elektromos ellenállása nagyon alacsony: kevesebb, mint egy ohm | A motor leállítva, egyenárammal |
| Indukativitás | A tekercsek viselkedése a áramváltozásokkal szemben | A motor leállt állapotban van, és a rajta átfolyó áram gyorsan változik: ez az a fújó hang, amit hallani lehet |
| Mágneses fluxus | A motor által generált feszültség a forgás sebességének adott értékénél | A motor néhány másodpercig önállóan forog |
A VESC Tool automatikusan beállítja a áramköri visszacsatolási rendszert (azt a sebességet, amellyel a vezérlő korrigálja az áramot) és az állapotbecslőt, amely egy olyan számítási folyamat, amely a motor pozícióját szenzorok nélkül becsüli meg.
Készüljünk fel a detektálásra
- `A hátsó kerék leválasztása: A robogót állványra vagy tartóra helyezzük, így a hajtott kerék mindkét irányba szabadon foroghat.`
- A hajtás felszabadítása: Ha a motor lánccal vagy szíjtárcsával van ellátva, érdemes eltávolítani a láncot/szíjat, hogy a motor önállóan foroghasson.
- Akkumulátor töltöttségi szintje: Egy majdnem teljesen lemerült akkumulátor pontatlan mérést eredményezhet, és a használat során leállást okozhat.
- Mentse el a jelenlegi beállításokat, amennyiben még nem tette.
- Terület kiürítése: A mérés során a kerék önállóan forog, néha gyorsan.
Indítsa el a motor beállítási varázslót
A VESC Tool egy FOC-alapú motor beállítási asszisztenst kínál. A képernyők a verzióktól függően változhatnak, de a kérdések mindig ugyanazok.
A motor típusa és mérete
Az asszisztens megkérdezi, hogy a motor mely kategóriába tartozik (kis külső motor, kerékagyba épített motor kerékpáron vagy robogón, nagy motor...). Ez a választás határozza meg azokat az áramokat és a teljesítményt, amelyek a mérés során használatosak, nem pedig a használati határokat. Ha túl nagy kategóriát választunk, az egy kis motort igénybe vehet; ha túl kicsi kategóriát választunk, az megakadályozhatja a mérés sikeres elvégzését egy nagy motornál.
Az akkumulátor
Cellatípus, cellák száma sorozatban és kapacitás. A VESC Tool ezek alapján számolja ki az akkumulátor kezdeti feszültség- és áramkorlátait. Ezek az értékek óvatosak, később finomhangolhatók lesznek.
A hajtás és a kerék
A motor típusa (középagyas, reduktorral vagy anélkül), a kerék átmérője, valamint a motor pólusainak száma. Ezek az adatok nem a motor vezérléséhez szükségesek, hanem a megjelenített sebesség és távolság kiszámításához.
A tényleges érzékelés
A motor fúj a ellenállás és a indukativitás mérése során, majd önállóan forog a fluxus mérése közben. Ha a motornak Hall-érzékelői vannak, a VESC Tool azokat felismeri, és lehetőséget kínál arra, hogy a rendszer ezeket vegye figyelembe az indításkor. Egy kétvezérlős elektromos robogónál az asszisztens képes mindkét motort egymás után azonosítani.
Eredmények megjelenítése
A VESC Tool végül megjeleníti a mért értékeket. Néhány iránymutatás, amelyek segítenek megítélni azok helyességét:
- Két azonos motor esetén a mért értékeknek nagyon közelnek kell lenniük; ha jelentős eltérés tapasztalható az egyik motor esetében, az kábel-, csatlakozó- vagy tekercselési problémára utalhat
- A rendellenesen magas ellenállás arra utalhat, hogy egy fáziskapocs nem érintkezik megfelelően
- Ha a kerék a helytelen irányban forog, a motor beállításainál fordítsa meg a forgásirányt, anélkül, hogy a vezetékeket megérintené
- Ha a Hall-érzékelő nem érzékelhető, pedig a motor rendelkezik vele, ellenőrizzük a szenzorok csatlakozóját (lásd a motorral kapcsolatos hibaelhárítási útmutatónkat).
Amikor a detektálás sikertelen
- `A motor nem forog a fluxusmérés során: A probléma lehet, hogy a kerék súrlódik, a fék meghúzva van, a hajtás túl kemény, vagy a kiválasztott motor mérete túl kicsi.`
- `A motor szakadozva működik: valószínűleg valami probléma van egy fázissal; ellenőrizze a csatlakozókat, mielőtt újraindítja. `
- `Akkumulátor vagy vezérlő lekapcsolás: A leolvasott áram túl magas az akkumulátor számára, vagy az akkumulátor túl le volt merülve.`
- Nagyon eltérő értékek tapasztalhatók a különböző tesztek során: intermittáló kapcsolat, melyet elsősorban a beállítások befolyásolhatnak.
Műhelytipp.
A detektálás után végezzen egy első, alacsony gyorsulású "wheelie" tesztet, majd néhány métert alacsony sebességgel, miközben figyelemmel kíséri a motor hőmérsékletét a VESC Tool alkalmazásban. Egy megfelelően beállított motor csendesen és egyenletesen indul.
És utána?
A diagnosztika egy jól működő motort mutat, de óvatos határértékekkel. A motor és az akkumulátor áramának megfelelő határértékeit, valamint a gázpedált és a féket kell beállítani a konkrét készülékhez. Ne másoljon be értékeket egy másik készülékről, mert azok a készülék akkumulátorától, motorjától és azok hűtésének módjától függenek.
Gyakori kérdések
Lehetséges a talajérzékelés beállítása?
Nem. A folyási mérés során a motor önállóan forog, és néha gyorsan: ha a kerék érintkezik a talajjal, a robogó elindulna, ami befolyásolná a mérést. A keréknek a földtől elkülönítve kell lennie, hogy szabadon foroghasson.
Miért csipog a motor a detektálás során?
Az indukció méréséhez a vezérlő nagyon gyorsan változtatja a tekercsekben áramló áramot, anélkül, hogy a motor forogna. Ezek a változások egy magas hangú fülszúrást okoznak, ami teljesen normális.
Kell-e újra elvégezni a motor érzékelésének beállítását akkumulátorcsere után?
A motor jellemzői nem változnak, de a feszültség- és akkumulátoráram-értékeknek a felülről töltött akkumulátorhoz kell lenniek igazítva. Motor-, fázikábel- vagy vezérlőcsere után a paraméterek újra beállításra kerülnek.
A motoromban Hall-érzékelők vannak, érdemes-e őket használni?
Egy robogónál általában a következő érvényes: az érzékelők biztosítják a gyors indulást álló helyzetből. A VESC Tool alacsony sebességnél használja ezeket az érzékelőket, majd átvált a szenzor nélküli üzemmódra, amely nagyobb sebességnél pontosabb.