Detekcija motora u FOC načinu rada s VESC Tool, korak po korak
Detekcija motora je korak koji omogućuje VESC kontroleru da ispravno upravlja vašim motorom. VESC Tool mjeri njegove električne karakteristike, prepoznaje senzore, a zatim izračunava interne postavke vektorskog upravljanja. Ako je ispravno napravljena, rezultat je gladak, tih i učinkovit motor. Ako ne uspije, motor može trzati, pregrijavati se ili gubiti sinkronizaciju.
Ovaj vodič pretpostavlja da je VESC Tool instaliran i povezan: pogledajte instalaciju VESC Tool i povezivanje kontrolera.
Osnove
- Detekcija se provodi s podignutim kotačem, bez dodira s kotačem, uz slobodan prijenos.
- Mjeri otpor, induktivitet i fluks motora, a zatim prepoznaje Hall senzore ako ih motor ima.
- Čarobnjak prvo traži veličinu motora i bateriju: ti odgovori postavljaju sigurne početne granice.
- Nedosljedan rezultat se ne sprema: traži se uzrok i ponavlja postupak.
Što mjeri detekcija
Vektorsko upravljanje (FOC) kontinuirano izračunava položaj rotora i struju koju treba poslati u svaku fazu. Za to mu je potreban model motora, koji se sastoji od tri vrijednosti.
| Veličina | Što je to | Kako se mjeri |
|---|---|---|
| Otpor | Električni otpor namota, vrlo nizak: znatno manje od jednog ohma | Motor u stanju mirovanja, s istosmjernom strujom |
| Induktivitet | Način na koji se namoti opiru promjenama struje | Motor u stanju mirovanja, sa strujom koja brzo varira: to je zvižduk koji se čuje |
| Fluks magneta | Napon koji motor proizvodi dok se vrti, za određenu brzinu | Motor se sam vrti nekoliko sekundi |
Na temelju te tri vrijednosti, VESC Tool automatski podešava strujnu petlju (brzinu kojom kontroler korigira struju) i promatrač, izračun koji procjenjuje položaj motora bez senzora.
Priprema detekcije
- Podignite kotač: romobil na nogaru ili stalku, pogonski kotač slobodan za okretanje u oba smjera.
- Oslobodite prijenos: kod motora s lancem ili remenom, najbolje ga je ukloniti kako bi se motor vrtio sam.
- Napunjena baterija: gotovo prazna baterija iskrivljuje mjerenje i može se isključiti tijekom procesa.
- Spremite trenutnu konfiguraciju, ako to već niste učinili.
- Oslobodite prostor: tijekom mjerenja fluksa, kotač se vrti sam, ponekad brzo.
Pokretanje čarobnjaka za konfiguraciju motora
VESC Tool nudi čarobnjak za konfiguraciju motora u FOC načinu rada. Zasloni se razlikuju ovisno o verziji, ali pitanja su uvijek ista.
Tip i veličina motora
Čarobnjak pita kojoj obitelji pripada motor (mali vanjski motor, motor u glavčini bicikla ili romobila, veliki motor…). Ovaj odabir određuje struje i snagu koje se koriste tijekom mjerenja, a ne ograničenja vožnje. Odabir prevelikog motora može opteretiti mali motor; premali odabir može spriječiti uspješno mjerenje na velikom motoru.
Baterija
Tip ćelija, broj ćelija u seriji i kapacitet. VESC Tool iz toga izvodi pragove napona i početna ograničenja struje baterije. Te su vrijednosti oprezne: kasnije ćemo ih prilagoditi.
Prijenos i kotač
Motor u glavčini (bez redukcije) ili s redukcijom, promjer kotača, broj polova motora. Ovi podaci ne služe za upravljanje motorom, već za izračun prikazane brzine i udaljenosti.
Sama detekcija
Motor zviždi tijekom mjerenja otpora i induktiviteta, a zatim se vrti sam tijekom mjerenja fluksa. Ako motor ima Hall senzore, VESC Tool ih prepoznaje i odlučuje ih koristiti pri pokretanju. Na romobilu s dva povezana kontrolera, čarobnjak može detektirati oba motora jedan za drugim.
Čitanje rezultata
Na kraju, VESC Tool prikazuje izmjerene vrijednosti. Nekoliko smjernica za procjenu njihove dosljednosti:
- dva identična motora moraju dati vrlo slične vrijednosti; značajno odstupanje na jednom od njih ukazuje na problem s kabelom, konektorom ili namotom;
- nenormalno visok otpor ukazuje na fazni konektor koji ima loš kontakt;
- ako se kotač vrtio u pogrešnom smjeru, obrnemo smjer u postavkama motora, bez diranja žica;
- ako Hall senzor nije prepoznat iako ga motor ima, provjeravamo konektor senzora (pogledajte naš vodič za motor koji trza).
Kada detekcija ne uspije
- Motor se ne vrti tijekom mjerenja fluksa: kotač struže, kočnica je zategnuta, prijenos je pretežak ili je odabrana premala veličina motora.
- Motor se vrti trzavo: jedna faza ne radi dobro; provjerite konektore prije ponovnog pokušaja.
- Baterija ili kontroler se isključuju: mjerna struja je previsoka za bateriju ili je baterija previše ispražnjena.
- Vrijednosti se jako razlikuju od pokušaja do pokušaja: povremeni prekid veze, treba istražiti prije bilo kakvog podešavanja.
Savjet iz radionice
Nakon detekcije, napravite prvi test s podignutim kotačem pri malom ubrzanju, zatim nekoliko metara pri maloj brzini, prateći temperaturu motora u VESC Tool. Dobro detektiran motor pokreće se bez buke i trzanja.
A nakon toga?
Detekcija daje motor koji dobro radi, s opreznim ograničenjima. Preostaje podesiti ograničenja struje motora i baterije prilagođena vašem stroju, a zatim gas i kočnicu. Nemojte kopirati vrijednosti s drugog stroja: one ovise o vašoj bateriji, vašem motoru i njihovom hlađenju.
Česta pitanja
Može li se detekcija obaviti s kotačem na tlu?
Ne. Tijekom mjerenja fluksa, motor se vrti sam i ponekad brzo: s kotačem na tlu, romobil bi krenuo, a opterećenje bi iskrivilo mjerenje. Kotač mora biti podignut i slobodan.
Zašto motor zviždi tijekom detekcije?
Za mjerenje induktiviteta, kontroler vrlo brzo mijenja struju u namotima, bez okretanja motora. Te varijacije proizvode visoki zvižduk, što je sasvim normalno.
Treba li ponoviti detekciju nakon promjene baterije?
Karakteristike motora se ne mijenjaju, ali pragovi napona i struje baterije moraju se prilagoditi novoj bateriji. Nakon promjene motora, faznih kabela ili kontrolera, potrebno je ponoviti detekciju.
Moj motor ima Hall senzore, trebam li ih koristiti?
Za romobil, općenito da: senzori omogućuju čisto pokretanje iz mirovanja. VESC Tool ih koristi pri malim brzinama, a zatim prelazi na rad bez senzora, koji je precizniji pri velikim brzinama.