Zaznava motorja v FOC z VESC Tool, korak za korakom
Zaznava motorja je korak, ki krmilniku VESC omogoči pravilno upravljanje vašega motorja. VESC Tool izmeri njegove električne lastnosti, zazna senzorje in nato izračuna notranje nastavitve vektorskega krmiljenja. Če je pravilno izvedena, zagotavlja tiho, gladko in učinkovito delovanje motorja. Če je neuspešna, motor cuka, se pregreva ali izgublja moč.
Ta vodnik predpostavlja, da je VESC Tool nameščen in povezan: glejte namestitev VESC Tool in povezava krmilnika.
Bistvo
- Zaznava se izvaja z dvignjenim kolesom, pri čemer se nič ne dotika kolesa in je prenos prost.
- Meri upor, induktivnost in pretok motorja ter zazna Hallove senzorje, če jih ima.
- Čarovnik najprej vpraša za velikost motorja in baterijo: ti odgovori določijo previdne začetne omejitve.
- Nekonsistentnega rezultata ne shranjujte: poiščite vzrok in poskusite znova.
Kaj meri zaznava
Vektorsko krmiljenje (FOC) nenehno izračunava položaj rotorja in tok, ki ga je treba poslati v vsako fazo. Za to potrebuje model motorja, sestavljen iz treh vrednosti.
| Velikost | Kaj je to | Kako se meri |
|---|---|---|
| Upor | Električni upor navitij, zelo majhen: precej manj kot en ohm | Motor v mirovanju, z enosmernim tokom |
| Induktivnost | Način, kako se navitja upirajo spremembam toka | Motor v mirovanju, s tokom, ki hitro niha: to je piskanje, ki ga slišimo |
| Pretok magnetov | Napetost, ki jo motor proizvaja med vrtenjem pri določeni hitrosti | Motor se nekaj sekund vrti sam |
Na podlagi teh treh vrednosti VESC Tool samodejno nastavi tokovno zanko (hitrost, s katero krmilnik popravlja tok) in opazovalec, izračun, ki oceni položaj motorja brez senzorjev.
Priprava na zaznavo
- Dvignite kolo: skiro na stojalu ali nosilcu, pogonsko kolo se mora prosto vrteti v obe smeri.
- Sprostite prenos: pri motorju z verigo ali jermenom je bolje, da ga odstranite, da se motor vrti sam.
- Napolnjena baterija: skoraj prazna baterija popači meritev in se lahko med postopkom izklopi.
- Shranite trenutno konfiguracijo, če tega še niste storili.
- Sprostite območje: med merjenjem pretoka se kolo vrti samo, včasih hitro.
Zagon čarovnika za konfiguracijo motorja
VESC Tool ponuja čarovnika za konfiguracijo motorja v FOC. Zasloni se razlikujejo glede na različico, vendar so vprašanja vedno enaka.
Vrsta in velikost motorja
Čarovnik vpraša, kateri družini pripada motor (majhen zunanji motor, motor v pestu kolesa ali skiroja, velik motor…). Ta izbira določi tokove in moč, uporabljene med meritvijo, ne omejitev vožnje. Izbira prevelikega lahko preobremeni majhen motor; premajhnega lahko prepreči uspešno meritev na velikem motorju.
Baterija
Vrsta celic, število celic v seriji in kapaciteta. VESC Tool iz tega izpelje napetostne pragove in začetne omejitve toka baterije. Te vrednosti so previdne: kasneje jih bomo prilagodili.
Prenos in kolo
Motor v pestu (brez redukcije) ali z redukcijo, premer kolesa, število polov motorja. Ti podatki se ne uporabljajo za krmiljenje motorja, temveč za izračun prikazane hitrosti in razdalje.
Sama zaznava
Motor med merjenjem upora in induktivnosti piska, nato pa se med merjenjem pretoka vrti sam. Če ima motor Hallove senzorje, jih VESC Tool zazna in se odloči, da jih bo upošteval pri zagonu. Na skiroju z dvema povezanima krmilnikoma lahko čarovnik zazna oba motorja zaporedoma.
Branje rezultatov
Na koncu VESC Tool prikaže izmerjene vrednosti. Nekaj smernic za presojo njihove skladnosti:
- dva enaka motorja morata dati zelo podobne vrednosti; znatno odstopanje pri enem od njiju nakazuje težavo s kablom, konektorjem ali navitjem;
- nenormalno visok upor nakazuje na fazni konektor, ki nima dobrega stika;
- če se je kolo vrtelo v napačno smer, obrnite smer v nastavitvah motorja, ne da bi posegali v žice;
- če Hallov senzor ni prepoznan, čeprav ga motor ima, preverite konektor senzorjev (glejte naš vodnik za motor, ki cuka).
Ko zaznava ne uspe
- Motor se med merjenjem pretoka ne vrti: kolo drgne, zavora je zategnjena, prenos je pretrd ali pa je izbrana premajhna velikost motorja.
- Motor se vrti sunkovito: ena faza nima dobrega stika; preverite konektorje, preden poskusite znova.
- Baterija ali krmilnik se izklopi: merilni tok je previsok za baterijo ali pa je baterija preveč izpraznjena.
- Vrednosti se med poskusi zelo razlikujejo: občasna povezava, ki jo je treba poiskati pred kakršno koli nastavitvijo.
Nasvet delavnice
Po zaznavi opravite prvi preizkus z dvignjenim kolesom pri nizkem pospeševanju, nato nekaj metrov pri nizki hitrosti, medtem ko v VESC Tool spremljate temperaturo motorja. Dobro zaznan motor se zažene brez hrupa ali cukanja.
In potem?
Zaznava zagotovi motor, ki dobro deluje, s previdnimi omejitvami. Ostane še nastavitev omejitev toka motorja in baterije, prilagojenih vašemu stroju, nato pa še plin in zavora. Ne kopirajte vrednosti z drugega stroja: odvisne so od vaše baterije, vašega motorja in njihovega hlajenja.
Pogosta vprašanja
Ali lahko zaznavo opravim s kolesom na tleh?
Ne. Med merjenjem pretoka se motor vrti sam in včasih hitro: s kolesom na tleh bi skiro speljal, obremenitev pa bi popačila meritev. Kolo mora biti dvignjeno in prosto.
Zakaj motor med zaznavo piska?
Za merjenje induktivnosti krmilnik zelo hitro spreminja tok v navitjih, ne da bi zavrtel motor. Te spremembe povzročajo visoko piskanje, kar je povsem normalno.
Ali je treba zaznavo ponoviti po menjavi baterije?
Lastnosti motorja se ne spremenijo, vendar je treba napetostne pragove in tokove baterije prilagoditi novi bateriji. Po menjavi motorja, faznih kablov ali krmilnika je treba zaznavo ponoviti.
Moj motor ima Hallove senzorje, ali jih je treba uporabiti?
Za skiro na splošno da: senzorji zagotavljajo odločen zagon iz mirovanja. VESC Tool jih uporablja pri nizki hitrosti, nato pa preklopi na delovanje brez senzorjev, ki je natančnejše pri visoki hitrosti.