VESC : régler l'accélérateur et le frein, les courbes et le freinage régénératif
Sur une trottinette, l'accélérateur et le levier de frein électrique sont en général des gâchettes à capteur à effet Hall, qui envoient au contrôleur une tension proportionnelle à leur position. Bien régler la façon dont le VESC lit cette tension change complètement le plaisir de conduite : un démarrage doux, un frein dosable, aucune réaction inattendue. Ce guide suit les réglages dans l'ordre, avec leurs noms dans VESC Tool.
L'essentiel
- Les gâchettes se branchent sur les entrées ADC du contrôleur, et se pilotent par l'application ADC de VESC Tool.
- Le type de commande décide si la gâchette commande un courant, donc un couple, ou autre chose.
- Les tensions de début et de fin font correspondre la course de la gâchette à la plage de commande.
- Les courbes et les rampes rendent la commande progressive ; la force du frein électrique dépend des limites de courant au freinage.
1. Choisir l'application
Dans la configuration des applications de VESC Tool, le réglage APP to Use indique comment le contrôleur reçoit ses ordres. Pour des gâchettes analogiques, on choisit ADC. VESC Tool propose aussi un assistant de configuration des entrées, qui guide la calibration. Pour la connexion, voir notre guide pour installer VESC Tool.
2. Le type de commande
Le réglage Control Type de l'application ADC décide ce que commande la gâchette. Sur une trottinette, on utilise presque toujours une commande en courant : la gâchette fixe un couple, ce qui donne une conduite naturelle. Avec deux gâchettes, l'une pour l'accélérateur et l'autre pour le frein, le mode Current No Reverse Brake ADC2 lit l'accélérateur sur la première entrée et le frein sur la seconde, sans marche arrière.
Les modes en rapport cyclique (Duty Cycle) ou en régulation de vitesse (PID Speed) existent aussi, mais conviennent rarement à un véhicule conduit debout.
3. Calibrer la course
Chaque gâchette envoie une tension minimale au repos et une tension maximale à fond. Les réglages ADC1 Start Voltage et ADC1 End Voltage font correspondre ces deux tensions au début et à la fin de la commande ; ADC2 Start Voltage et son pendant font de même pour le frein. L'assistant les mesure en vous demandant d'actionner la gâchette. Laissez une petite marge au repos, pour qu'une gâchette relâchée ne commande jamais un léger couple.
Le réglage Safe Start empêche le moteur de démarrer si la gâchette est déjà enfoncée à la mise sous tension : gardez-le activé.
4. Les courbes
Une commande linéaire donne beaucoup de couple dès le premier millimètre, ce qui rend le démarrage brusque sur une machine puissante. Les réglages Throttle Expo et Throttle Expo Brake courbent la réponse de l'accélérateur et du frein, selon le mode choisi dans Throttle Expo Mode (Exponential, Natural ou Polynomial). Une courbe douce au début et plus raide en fin de course donne de la finesse à basse vitesse et toute la force à fond.
5. Les rampes
Positive Ramping Time et Negative Ramping Time fixent le temps minimal pour passer de zéro à la commande maximale, et inversement. Une rampe un peu plus longue adoucit les à-coups et ménage la transmission ; trop longue, elle donne une impression de retard à la commande.
6. Le frein électrique
La force du frein électrique ne se règle pas dans l'application ADC, mais dans les limites de courant du moteur : Motor Current Max Brake fixe la force, et Battery Current Max Regen le courant renvoyé vers la batterie. Batterie pleine, la recharge est limitée et le frein électrique faiblit : les freins mécaniques doivent toujours pouvoir arrêter la machine seuls. Voir nos guides sur les limites de courant et le freinage régénératif.
Le cas des trottinettes à deux moteurs
Sur une machine à deux contrôleurs reliés par bus CAN, seules les gâchettes du contrôleur principal sont lues, et l'option Multiple VESCs Over CAN transmet la commande au second. Voir notre guide sur le montage bimoteur.
Le conseil de l'atelier
Faites les premiers essais roue avant levée ou machine sur béquille, puis à basse vitesse dans un endroit dégagé. Vérifiez toujours qu'une gâchette relâchée ramène bien la commande à zéro avant de rouler.
Une gâchette fatiguée donne une commande irrégulière : notre gâchette 370X sert d'accélérateur ou de frein électrique.
Questions fréquentes
Le moteur tourne tout seul gâchette relâchée. Que faire ?
La tension de repos de la gâchette dépasse ADC1 Start Voltage. Relancez la calibration et laissez une petite marge au-dessus de la tension de repos.
Le démarrage est trop brusque.
Ajoutez de la courbe avec Throttle Expo, ou allongez légèrement Positive Ramping Time. Vérifiez aussi que le courant moteur n'est pas réglé plus haut que nécessaire.
Mon frein électrique ne fait presque rien.
Vérifiez Motor Current Max Brake et Battery Current Max Regen. Batterie pleine, le freinage électrique est volontairement réduit pour ne pas surcharger les cellules.
Quel type de commande choisir ?
Pour une trottinette avec une gâchette d'accélérateur et une gâchette de frein, une commande en courant sans marche arrière, avec le frein sur la seconde entrée : Current No Reverse Brake ADC2.