VESC: regolazione acceleratore e freno, curve e frenata rigenerativa
Su un monopattino, l'acceleratore e la leva del freno elettrico sono in genere grilletti con sensore a effetto Hall, che inviano al controller una tensione proporzionale alla loro posizione. Regolare correttamente il modo in cui il VESC legge questa tensione cambia completamente il piacere di guida: una partenza dolce, un freno modulabile, nessuna reazione inattesa. Questa guida segue le impostazioni in ordine, con i loro nomi in VESC Tool.
L'essenziale
- I grilletti si collegano agli ingressi ADC del controller e si pilotano tramite l'applicazione ADC di VESC Tool.
- Il tipo di comando decide se il grilletto comanda una corrente, quindi una coppia, o altro.
- Le tensioni di inizio e fine fanno corrispondere la corsa del grilletto all'intervallo di comando.
- Le curve e le rampe rendono il comando progressivo; la forza del freno elettrico dipende dai limiti di corrente in frenata.
1. Scegliere l'applicazione
Nella configurazione delle applicazioni di VESC Tool, l'impostazione APP to Use indica come il controller riceve i suoi comandi. Per i grilletti analogici, si sceglie ADC. VESC Tool offre anche un assistente di configurazione degli ingressi, che guida la calibrazione. Per il collegamento, consultare la nostra guida per installare VESC Tool.
2. Il tipo di comando
L'impostazione Control Type dell'applicazione ADC decide cosa comanda il grilletto. Su un monopattino, si utilizza quasi sempre un comando in corrente: il grilletto fissa una coppia, il che garantisce una guida naturale. Con due grilletti, uno per l'acceleratore e l'altro per il freno, la modalità Current No Reverse Brake ADC2 legge l'acceleratore sul primo ingresso e il freno sul secondo, senza retromarcia.
Le modalità in rapporto ciclico (Duty Cycle) o in regolazione di velocità (PID Speed) esistono anch'esse, ma raramente si adattano a un veicolo guidato in piedi.
3. Calibrare la corsa
Ciascun grilletto invia una tensione minima a riposo e una tensione massima a fine corsa. Le impostazioni ADC1 Start Voltage e ADC1 End Voltage fanno corrispondere queste due tensioni all'inizio e alla fine del comando; ADC2 Start Voltage e il suo rispettivo parametro fanno lo stesso per il freno. L'assistente le misura chiedendo di azionare il grilletto. Lasciare un piccolo margine a riposo, affinché un grilletto rilasciato non comandi mai una leggera coppia.
L'impostazione Safe Start impedisce al motore di avviarsi se il grilletto è già premuto all'accensione: mantenerla attivata.
4. Le curve
Un comando lineare fornisce molta coppia già dal primo millimetro, rendendo la partenza brusca su una macchina potente. Le impostazioni Throttle Expo e Throttle Expo Brake curvano la risposta dell'acceleratore e del freno, a seconda della modalità scelta in Throttle Expo Mode (Exponential, Natural o Polynomial). Una curva dolce all'inizio e più ripida a fine corsa offre finezza a bassa velocità e tutta la forza a fondo corsa.
5. Le rampe
Positive Ramping Time e Negative Ramping Time fissano il tempo minimo per passare da zero al comando massimo, e viceversa. Una rampa leggermente più lunga attenua i contraccolpi e preserva la trasmissione; se troppo lunga, dà una sensazione di ritardo nel comando.
6. Il freno elettrico
La forza del freno elettrico non si regola nell'applicazione ADC, bensì nei limiti di corrente del motore: Motor Current Max Brake fissa la forza, e Battery Current Max Regen la corrente rinviata alla batteria. A batteria piena, la ricarica è limitata e il freno elettrico si affievolisce: i freni meccanici devono sempre essere in grado di arrestare la macchina da soli. Consultare le nostre guide sui limiti di corrente e sulla frenata rigenerativa.
Il caso dei monopattini a due motori
Su una macchina con due controller collegati tramite bus CAN, vengono letti solo i grilletti del controller principale e l'opzione Multiple VESCs Over CAN trasmette il comando al secondo. Consultare la nostra guida sul montaggio bimotore.
Il consiglio dell'officina
Eseguire le prime prove con la ruota anteriore sollevata o la macchina sul cavalletto, poi a bassa velocità in un'area sgombra. Verificare sempre che un grilletto rilasciato riporti correttamente il comando a zero prima di mettersi in marcia.
Un grilletto usurato fornisce un comando irregolare: il nostro grilletto 370X funge da acceleratore o freno elettrico.
Domande frequenti
Il motore gira da solo a grilletto rilasciato. Cosa fare?
La tensione di riposo del grilletto supera ADC1 Start Voltage. Riavviare la calibrazione e lasciare un piccolo margine al di sopra della tensione di riposo.
La partenza è troppo brusca.
Aggiungere curva con Throttle Expo o allungare leggermente Positive Ramping Time. Verificare inoltre che la corrente del motore non sia impostata più in alto del necessario.
Il mio freno elettrico non frena quasi per niente.
Verificare Motor Current Max Brake e Battery Current Max Regen. A batteria piena, la frenata elettrica viene deliberatamente ridotta per non sovraccaricare le celle.
Quale tipo di comando scegliere?
Per un monopattino con un grilletto acceleratore e un grilletto freno, un comando in corrente senza retromarcia, con il freno sul secondo ingresso: Current No Reverse Brake ADC2.