Ograničenje brzine i tempomat u VESC-u: Max ERPM, profili, cruise

U VESC-u se maksimalna brzina ne postavlja u km/h, već u električnim okretajima u minuti, pomoću parametra Max ERPM. Tempomat je opcionalna tipka na ADC ulazu koja održava trenutnu brzinu sve dok je aktivna. Te se dvije funkcije često miješaju: prva postavlja gornju granicu, a druga održava brzinu. Ovaj vodič objašnjava obje funkcije, s točnim nazivima u VESC Toolu i njihovim ograničenjima.

Zašto ERPM umjesto km/h

Kontroler poznaje samo svoj motor. Mjeri električnu brzinu vrtnje, nazvanu ERPM: mehaničku brzinu motora pomnoženu s brojem parova polova. Motor s 30 polova (15 parova) koji se okreće 1.000 okretaja u minuti vrtjet će se brzinom od 15.000 ERPM.

Da bi se ERPM pretvorio u brzinu vozila, potrebna su tri podatka: broj polova motora, eventualni omjer redukcije i promjer kotača. VESC Tool ih traži u Motor Settings, Additional Info, kartica Setup: Motor Poles, Gear Ratio i Wheel Diameter. Na romobilu s motornim kotačem omjer redukcije iznosi 1. S tim točnim vrijednostima mobilna aplikacija može prikazati i podesiti brzinu u km/h.

Izračun je jednostavan: brzina u km/h = ERPM ÷ parovi polova ÷ omjer × opseg kotača u metrima × 60 ÷ 1.000. Izmjerite stvarni promjer napuhanog kotača, a ne onaj označeni na gumi: razlika je vidljiva u izračunatoj brzini.

Postavljanje ograničenja brzine

U Motor Settings, General, kartica RPM:

• Max ERPM: maksimalna električna brzina pri vožnji naprijed.
• Max ERPM Reverse: isto za vožnju unatrag (negativna vrijednost).
• ERPM Limit Start: dio granice (između 0 i 1) pri kojem struja počinje padati. Što je ovaj dio niži, to se ograničenje postiže glađe.

Javni firmver primjenjuje ograničenje na sljedeći način: ispod djela ERPM Limit Start dostupna je maksimalna struja motora; između tog djela i Max ERPM postepeno se smanjuje; kod Max ERPM struja ubrzanja pada na nulu. Motor više ne vuče, ali ne koči.

Što ograničenje ne radi

Budući da kontroler prekida vuču bez kočenja, nizbrdica je dovoljna da se premaši postavljena brzina. Ograničenje sprječava motor da vuče vozilo brže; ne zadržava ga. Samo vozač, pomoću kočnica, kontrolira brzinu na nizbrdici.

Ako vozilo ima dva kontrolera, svaki ima svoju konfiguraciju motora: ograničenje se mora postaviti na oba. Pogledajte naš vodič o dvomotornom VESC-u preko CAN-a.

Profili mobilne aplikacije

VESC Tool na telefonu nudi karticu Profiles. Profil objedinjuje Speed Limit (naprijed i natrag, prikazano u km/h na temelju podataka s kartice Setup), Motor Current Scale u postocima za ubrzanje i kočenje te opcionalno ograničenje snage (Enable Power Limit). Gumb Read current configuration dohvaća trenutne vrijednosti.

Profili su praktični za prelazak s cestovne postavke na postavku za zatvorenu stazu bez ponovnog podešavanja cijele konfiguracije. Oslanjaju se na iste parametre: Max ERPM, raspone struje i ograničenje snage.

Tempomat (cruise control)

Tempomat je opcija ADC aplikacije, koja čita okidač ili ručicu gasa. U App Settings, ADC, kartica General, polje za unose gumba (Button Inputs u firmveru 6.0x, preimenovano u Input Config u kasnijim verzijama u razvoju) sadrži kućicu Enable Cruise Control, te Invert CC Button za obrnut polaritet gumba.

Prema pomoći u VESC Toolu, rad je sljedeći:

• gumb se spaja na TX pin komunikacijskog porta kada je aktivna samo ADC aplikacija (RX pin služi za gumb vožnje unatrag);
• kada su ADC aplikacija i UART aplikacija aktivne zajedno, servo ulaz (PPM) služi kao gumb;
• tempomat održava trenutnu brzinu sve dok je gumb aktivan, gas otpušten i koristi se način upravljanja strujom.

Za održavanje brzine, kontroler prelazi na regulaciju brzine s pojačanjima iz Motor Settings, PID Controllers (Speed PID Kp, Speed PID Ki, Speed PID Kd). Opcija Allow Braking na toj stranici dopušta tempomatu kočenje radi održavanja brzine, na primjer na nizbrdici. S loše podešenim pojačanjima, brzina oscilira: provjerite s podignutim kotačem, zatim na otvorenoj stazi.

Pažnja: gumb se čita kao stanje, a ne kao kratki pritisak. Gumb koji greškom ostaje aktivan, ili loše spojeni ulaz, održava brzinu. Uvijek testirajte ponašanje pri otpuštanju prije vožnje.

A što kaže zakon?

Na javnim cestama maksimalna dopuštena brzina električnog romobila (motoriziranog EDPM-a) iznosi 25 km/h, kako podsjeća service-public.fr. Ograničenje postavljeno u VESC Toolu može promijeniti bilo tko tko se spoji na kontroler: ono snažan stroj ne pretvara u sukladan uređaj. Postavke iznad toga rezervirane su za staze i privatne terene: pogledajte naš vodič o otključanom romobilu, zakonu i stazi, i naš odjeljak E'trott utrke za brzu vožnju u prilagođenom okruženju.