Omejitev hitrosti in tempomat v VESC: Max ERPM, profili, cruise

V okolju VESC se največja hitrost ne nastavlja v km/h, temveč v električnih obratih na minuto z uporabo parametra Max ERPM. Tempomat je izsten gumb na vhodu ADC, ki ohranja trenutno hitrost, dokler je aktiven. Te dve funkciji se pogosto zamenjujeta: prva omejuje, druga vzdržuje. Ta vodnik pojasnjuje obe funkciji z natančnimi imeni v programu VESC Tool in njunimi omejitvami.

Zakaj ERPM in ne km/h

Krmilnik pozna samo svoj motor. Meri električno hitrost vrtenja, imenovano ERPM: mehansko hitrost motorja, pomnoženo s številom parov polov. Motor s 30 poli (15 pari), ki se vrti s 1000 obrati na minuto, se torej vrti s 15000 ERPM.

Za prehod iz ERPM v hitrost naprave so potrebni trije podatki: število polov motorja, morebitno prestavno razmerje in premer kolesa. Orodje VESC Tool jih zahteva v Motor Settings, Additional Info, zavihek Setup: Motor Poles, Gear Ratio in Wheel Diameter. Pri skiroju z motornim kolesom je prestavno razmerje enako 1. S temi točnimi vrednostmi lahko mobilna aplikacija prikazuje in nastavlja hitrost v km/h.

Izračun je preprost: hitrost v km/h = ERPM ÷ pari polov ÷ prestavno razmerje × obseg kolesa v metrih × 60 ÷ 1000. Izmerite dejanski premer napihnjenega kolesa, ne tistega z oznake: odstopanje je vidno na izračunani hitrosti.

Nastavitev omejitve hitrosti

V Motor Settings, General, zavihek RPM:

• Max ERPM: največja električna hitrost pri vožnji naprej.
• Max ERPM Reverse: isto za vzvratno vožnjo (negativna vrednost).
• ERPM Limit Start: del omejitve (med 0 in 1), pri katerem začne tok padati. Čim nižji je ta delež, tem bolj postopna je omejitev.

Javna vdelana programska oprema uporablja omejitev takole: pod deležem ERPM Limit Start je na voljo največji tok motorja; med tem deležem in vrednostjo Max ERPM se postopoma zmanjšuje; pri Max ERPM tok pospeševanja pade na nič. Motor ne potiska več, vendar ne zavira.

Česa omejitev ne naredi

Ker krmilnik prekine pogon brez zaviranja, vožnja navzdol zadostuje za preseganje nastavljene hitrosti. Omejitev preprečuje, da bi motor poganjal napravo hitreje, ne pa je zadrževal. Hitrost med vožnjo navzdol nadzoruje izključno voznik z zavorni.

Če ima naprava dva krmilnika, ima vsak svojo konfiguracijo motorja: omejitev je treba nastaviti na obeh. Oglejte si naš vodnik o dvomotorju VESC v omrežju CAN.

Profili mobilne aplikacije

Aplikacija VESC Tool na telefonu ponuja zavihek Profiles. Profil združuje Speed Limit (za vožnjo naprej in nazaj, prikazano v km/h na podlagi podatkov iz zavihka Setup), Motor Current Scale v odstotkih za pospeševanje in zaviranje ter opcijsko omejitev moči (Enable Power Limit). Gumb Read current configuration obnovi trenutne vrednosti.

Profili so priročni za preklop med nastavitvijo za cesto in nastavitvijo za zaprto stezo, ne da bi bilo treba ponovno nastavljati celotno konfiguracijo. Temeljijo na istih parametrih: Max ERPM, lestvicah toka in omejitvi moči.

Tempomat (cruise control)

Tempomat je možnost aplikacije ADC, ki bere sprožilec ali ročico plina. V App Settings, ADC, zavihek General, polje vhodov gumbov (Button Inputs v vdelani programski opremi 6.0x, preimenovano v Input Config v kasnejših razvojnih različicah) vsebuje potrditveno polje Enable Cruise Control in Invert CC Button za obrnitev polarnosti gumba.

Glede na pomoč v orodju VESC Tool je delovanje naslednje:

• gumb je priključen na kontakt TX komunikacijskih vrat, ko je aktivna samo aplikacija ADC (kontakt RX se uporablja za gumb za vzvratno vožnjo);
• ko sta aplikacija ADC in aplikacija UART hkrati aktivni, se kot gumb uporablja vhod servo (PPM);
• tempomat ohranja trenutno hitrost, dokler je gumb aktiven, je plin sproščen in se uporablja način krmiljenja s tokom.

Za ohranjanje hitrosti krmilnik preklopi na regulacijo hitrosti z ojačevalnimi vrednostmi v Motor Settings, PID Controllers (Speed PID Kp, Speed PID Ki, Speed PID Kd). Možnost Allow Braking na tej strani omogoča tempomatu zaviranje za ohranjanje hitrosti, na primer pri vožnji navzdol. Pri slabo nastavljenih ojačevalnih vrednostih hitrost niha: preverite z dvignjenim kolesom in nato na prostem progi.

Pozor: gumb se bere kot stanje in ne kot kratek pritisk. Gumb, ki pomotoma ostane aktiven, ali napačno priključen vhod ohranja hitrost. Pred vožnjo vedno preverite obnašanje ob sprostitvi.

Kaj pa zakonodaja?

Na javnih cestah je najvišja dovoljena hitrost električnega skiroja (motoriziranega EDPM) 25 km/h, kot opozarja spletno mesto service-public.fr. Omejitev, nastavljena v orodju VESC Tool, lahko spremeni vsakdo, ki se poveže s krmilnikom: zaradi nje zmogljiva naprava ne postane skladna. Nastavitve prek te meje so rezervirane za steze in zasebna zemljišča: si oglejte naš vodnik o odblokiranem skiroju, zakonodaji in stezi ter naš oddelek tekmovanja E'trott za hitro vožnjo v ustreznem okolju.