Limiter la vitesse et régulateur de vitesse dans VESC : Max ERPM, profils, cruise

Dans VESC, la vitesse maximale ne se règle pas en km/h mais en tours électriques par minute, avec le paramètre Max ERPM. Le régulateur de vitesse, lui, est un bouton optionnel de l'entrée ADC qui maintient la vitesse du moment tant qu'il est actif. Ces deux fonctions sont souvent confondues : la première plafonne, la seconde maintient. Ce guide explique les deux, avec les noms exacts de VESC Tool et leurs limites.

Pourquoi des ERPM et pas des km/h

Le contrôleur ne connaît que son moteur. Il mesure la vitesse de rotation électrique, appelée ERPM : la vitesse mécanique du moteur multipliée par son nombre de paires de pôles. Un moteur à 30 pôles (15 paires) qui tourne à 1 000 tours par minute tourne donc à 15 000 ERPM.

Pour passer des ERPM à une vitesse de la machine, il faut trois informations : le nombre de pôles du moteur, le rapport de réduction éventuel et le diamètre de la roue. VESC Tool les demande dans Motor Settings, Additional Info, onglet Setup : Motor Poles, Gear Ratio et Wheel Diameter. Sur une trottinette à moteur-roue, le rapport de réduction vaut 1. Avec ces valeurs justes, l'application mobile peut afficher et régler la vitesse en km/h.

Le calcul est simple : vitesse en km/h = ERPM ÷ paires de pôles ÷ rapport × circonférence de la roue en mètres × 60 ÷ 1 000. Mesurez le diamètre réel de la roue gonflée, pas celui du marquage : l'écart se voit sur la vitesse calculée.

Régler la limite de vitesse

Dans Motor Settings, General, onglet RPM :

• Max ERPM : la vitesse électrique maximale en marche avant.
• Max ERPM Reverse : la même chose en marche arrière (valeur négative).
• ERPM Limit Start : une fraction de la limite (entre 0 et 1) à partir de laquelle le courant commence à baisser. Plus cette fraction est basse, plus la limite arrive en douceur.

Le firmware public applique la limite ainsi : sous la fraction ERPM Limit Start, le courant moteur maximal est disponible ; entre cette fraction et Max ERPM, il diminue progressivement ; à Max ERPM, le courant d'accélération tombe à zéro. Le moteur ne pousse plus, mais il ne freine pas.

Ce que la limite ne fait pas

Comme le contrôleur coupe la traction sans freiner, une descente suffit à dépasser la vitesse réglée. La limite empêche le moteur d'emmener la machine plus vite ; elle ne la retient pas. Seul le pilote, avec les freins, contrôle la vitesse en descente.

Si la machine a deux contrôleurs, chacun a sa propre configuration moteur : la limite doit être réglée sur les deux. Voir notre guide sur le bimoteur VESC en CAN.

Les profils de l'application mobile

VESC Tool sur téléphone propose un onglet Profiles. Un profil regroupe une Speed Limit (en marche avant et arrière, affichée en km/h à partir des informations de l'onglet Setup), un Motor Current Scale en pourcentage pour l'accélération et le freinage, et une limite de puissance optionnelle (Enable Power Limit). Le bouton Read current configuration reprend les valeurs en cours.

Les profils sont pratiques pour passer d'un réglage de route à un réglage de piste fermée sans retoucher toute la configuration. Ils s'appuient sur les mêmes paramètres : Max ERPM, les échelles de courant et la limite de puissance.

Le régulateur de vitesse (cruise control)

Le régulateur est une option de l'application ADC, celle qui lit une gâchette ou une poignée d'accélérateur. Dans App Settings, ADC, onglet General, le champ des entrées boutons (Button Inputs en firmware 6.0x, renommé Input Config dans les versions de développement suivantes) contient la case Enable Cruise Control, et Invert CC Button pour inverser la polarité du bouton.

D'après l'aide de VESC Tool, le fonctionnement est le suivant :

• le bouton se branche sur la broche TX du port de communication quand seule l'application ADC est active (la broche RX sert au bouton de marche arrière) ;
• quand l'application ADC et l'application UART sont actives ensemble, c'est l'entrée servo (PPM) qui sert de bouton ;
• le régulateur maintient la vitesse du moment tant que le bouton est actif, que l'accélérateur est relâché et qu'un mode de commande en courant est utilisé.

Pour maintenir la vitesse, le contrôleur passe en régulation de vitesse avec les gains de Motor Settings, PID Controllers (Speed PID Kp, Speed PID Ki, Speed PID Kd). L'option Allow Braking de cette page autorise le régulateur à freiner pour tenir la vitesse, en descente par exemple. Avec des gains mal réglés, la vitesse oscille : à vérifier roue levée, puis sur un parcours dégagé.

Attention : le bouton est lu comme un état, pas comme un appui bref. Un bouton qui reste actif par erreur, ou une entrée mal câblée, maintient la vitesse. Testez toujours le comportement au relâchement avant de rouler.

Et la loi ?

Sur la voie publique, la vitesse maximale autorisée d'une trottinette électrique (EDPM motorisé) est de 25 km/h, comme le rappelle service-public.fr. Une limite réglée dans VESC Tool peut être modifiée par quiconque se connecte au contrôleur : elle ne fait pas d'une machine puissante un engin conforme. Les réglages au-delà sont réservés aux circuits et terrains privés : voir notre guide sur la trottinette débridée, la loi et le circuit, et notre section course E'trott pour rouler vite dans un cadre adapté.