Περιορισμός ταχύτητας και cruise control στο VESC: Max ERPM, προφίλ
Στο VESC, η μέγιστη ταχύτητα δεν ρυθμίζεται σε km/h αλλά σε ηλεκτρικές στροφές ανά λεπτό, με την παράμετρο Max ERPM. Το cruise control, από την άλλη, είναι ένα προαιρετικό κουμπί στην είσοδο ADC που διατηρεί την τρέχουσα ταχύτητα όσο παραμένει ενεργό. Αυτές οι δύο λειτουργίες συχνά συγχέονται: η πρώτη θέτει όριο, η δεύτερη διατηρεί. Αυτός ο οδηγός εξηγεί και τις δύο, με τα ακριβή ονόματα στο VESC Tool και τα όριά τους.
Τα βασικά
- Το όριο ταχύτητας ρυθμίζεται στο Motor Settings, General, καρτέλα RPM: Max ERPM και Max ERPM Reverse.
- Το ERPM Limit Start κάνει το όριο σταδιακό αντί για απότομο.
- Πέρα από το όριο, ο ελεγκτής αφαιρεί το ρεύμα από τον κινητήρα: δεν φρενάρει. Σε κατηφόρα, η μηχανή μπορεί να ξεπεράσει τη ρυθμισμένη ταχύτητα.
- Το cruise control απαιτεί ένα κουμπί συνδεδεμένο στον ελεγκτή και λειτουργεί μόνο σε λειτουργία ρεύματος.
- Σε δημόσιους δρόμους, ένα ηλεκτρικό πατίνι περιορίζεται στα 25 km/h.
Γιατί ERPM και όχι km/h
Ο ελεγκτής γνωρίζει μόνο τον κινητήρα του. Μετρά την ταχύτητα ηλεκτρικής περιστροφής, που ονομάζεται ERPM: τη μηχανική ταχύτητα του κινητήρα πολλαπλασιασμένη με τον αριθμό των ζευγών πόλων του. Ένας κινητήρας 30 πόλων (15 ζεύγη) που περιστρέφεται με 1.000 στροφές ανά λεπτό γυρίζει επομένως στις 15.000 ERPM.
Για να μετατραπούν τα ERPM σε ταχύτητα της μηχανής, απαιτούνται τρεις πληροφορίες: ο αριθμός των πόλων του κινητήρα, η τυχόν σχέση μετάδοσης και η διάμετρος του τροχού. Το VESC Tool τα ζητά στο Motor Settings, Additional Info, καρτέλα Setup: Motor Poles, Gear Ratio και Wheel Diameter. Σε ένα πατίνι με κινητήρα-τροχό, η σχέση μετάδοσης είναι 1. Με αυτές τις σωστές τιμές, η εφαρμογή για κινητά μπορεί να εμφανίσει και να ρυθμίσει την ταχύτητα σε km/h.
Ο υπολογισμός είναι απλός: ταχύτητα σε km/h = ERPM ÷ ζεύγη πόλων ÷ σχέση × περιφέρεια τροχού σε μέτρα × 60 ÷ 1.000. Μετρήστε την πραγματική διάμετρο του φουσκωμένου τροχού, όχι αυτήν της σήμανσης: η απόκλιση φαίνεται στην υπολογισμένη ταχύτητα.
Ρύθμιση του ορίου ταχύτητας
Στο Motor Settings, General, καρτέλα RPM:
- Max ERPM: η μέγιστη ηλεκτρική ταχύτητα στην πορεία προς τα εμπρός.
- Max ERPM Reverse: το ίδιο στην όπισθεν (αρνητική τιμή).
- ERPM Limit Start: ένα κλάσμα του ορίου (μεταξύ 0 και 1) από το οποίο το 10 αρχίζει να μειώνεται. Όσο χαμηλότερο είναι αυτό το κλάσμα, τόσο πιο ομαλά φτάνει το όριο.
Το δημόσιο firmware εφαρμόζει το όριο ως εξής: κάτω από το κλάσμα ERPM Limit Start, διατίθεται το μέγιστο ρεύμα κινητήρα· μεταξύ αυτού του κλάσματος και του Max ERPM, μειώνεται σταδιακά· στο Max ERPM, το ρεύμα επιτάχυνσης πέφτει στο μηδέν. Ο κινητήρας δεν σπρώχνει άλλο, αλλά δεν φρενάρει.
Τι δεν κάνει το όριο
Καθώς ο ελεγκτής διακόπτει την πρόσφυση χωρίς να φρενάρει, μια κατηφόρα αρκεί για να ξεπεραστεί η ρυθμισμένη ταχύτητα. Το όριο εμποδίζει τον κινητήρα να κινήσει τη μηχανή πιο γρήγορα· δεν την κρατά πίσω. Μόνο ο οδηγός, με τα φρένα, ελέγχει την ταχύτητα στην κατηφόρα.
Εάν η μηχανή διαθέτει δύο ελεγκτές, ο καθένας έχει τη δική του διαμόρφωση κινητήρα: το όριο πρέπει να ρυθμιστεί και στους δύο. Δείτε τον οδηγό μας για το διπλό μοτέρ VESC σε CAN.
Τα προφίλ της εφαρμογής για κινητά
Το VESC Tool στο τηλέφωνο προσφέρει μια καρτέλα Profiles. Ένα προφίλ ομαδοποιεί ένα Speed Limit (σε πορεία εμπρός και όπισθεν, που εμφανίζεται σε km/h από τις πληροφορίες της καρτέλας Setup), ένα Motor Current Scale σε ποσοστό για την επιτάχυνση και το φρενάρισμα, και ένα προαιρετικό όριο ισχύος (Enable Power Limit). Το κουμπί Read current configuration ανακαλεί τις τρέχουσες τιμές.
Τα προφίλ είναι βολικά για τη μετάβαση από ρύθμιση δρόμου σε ρύθμιση κλειστής πίστας χωρίς να ξαναγγίξετε ολόκληρη τη διαμόρφωση. Βασίζονται στις ίδιες παραμέτρους: Max ERPM, κλίμακες ρεύματος και όριο ισχύος.
Το cruise control
Το cruise control είναι μια επιλογή της εφαρμογής ADC, αυτής που διαβάζει μια σκανδάλη ή ένα γκάζι χειρός. Στο App Settings, ADC, καρτέλα General, το πεδίο των εισόδων κουμπιών (Button Inputs στο firmware 6.0x, μετονομάστηκε σε Input Config στις επόμενες εκδόσεις ανάπτυξης) περιέχει το πλαίσιο ελέγχου Enable Cruise Control, και το Invert CC Button για την αντιστροφή της πολικότητας του κουμπιού.
Σύμφωνα με τη βοήθεια του VESC Tool, η λειτουργία έχει ως εξής:
- το κουμπί συνδέεται στον ακροδέκτη TX της θύρας επικοινωνίας όταν μόνο η εφαρμογή ADC είναι ενεργή (ο ακροδέκτη RX χρησιμοποιείται για το κουμπί όπισθεν)·
- όταν η εφαρμογή ADC και η εφαρμογή UART είναι ενεργές μαζί, η είσοδος servo (PPM) χρησιμοποιείται ως κουμπί·
- το cruise control διατηρεί την τρέχουσα ταχύτητα όσο το κουμπί είναι ενεργό, εφόσον το γκάζι έχει αφεθεί και χρησιμοποιείται τρόπος ελέγχου ρεύματος.
Για να διατηρήσει την ταχύτητα, ο ελεγκτής μεταβαίνει σε ρύθμιση ταχύτητας με τα κέρδη των Motor Settings, PID Controllers (Speed PID Kp, Speed PID Ki, Speed PID Kd). Η επιλογή Allow Braking αυτής της σελίδας επιτρέπει στο cruise control να φρενάρει για να διατηρήσει την ταχύτητα, για παράδειγμα σε κατηφόρα. Με κακώς ρυθμισμένα κέρδη, η ταχύτητα ταλαντώνεται: προς επαλήθευση με τον τροχό σηκωμένο και στη συνέχεια σε ελεύθερη διαδρομή.
Προσοχή: το κουμπί διαβάζεται ως κατάσταση, όχι ως στιγμιαίο πάτημα. Ένα κουμπί που παραμένει ενεργό από λάθος ή μια κακώς συνδεδεμένη είσοδος διατηρεί την ταχύτητα. Δοκιμάζετε πάντα τη συμπεριφορά κατά την απελευθέρωση πριν οδηγήσετε.
| Ανάγκη | Ρύθμιση VESC Tool | Πού |
|---|---|---|
| Περιορισμός ταχύτητας | Max ERPM, ERPM Limit Start | Motor Settings, General, RPM |
| Εμφάνιση σε km/h | Motor Poles, Gear Ratio, Wheel Diameter | Motor Settings, Additional Info, Setup |
| Γρήγορη αλλαγή ρύθμισης | Speed Limit, Motor Current Scale | Εφαρμογή για κινητά, Profiles |
| Διατήρηση ταχύτητας | Enable Cruise Control | App Settings, ADC, General |
| Ρύθμιση διατήρησης ταχύτητας | Speed PID Kp, Ki, Kd, Allow Braking | Motor Settings, PID Controllers |
Και ο νόμος;
Σε δημόσιους δρόμους, η μέγιστη επιτρεπόμενη ταχύτητα ενός ηλεκτρικού πατινιού (μηχανοκίνητο EDPM) είναι 25 km/h, όπως υπενθυμίζει το service-public.fr. Ένα όριο που ρυθμίζεται στο VESC Tool μπορεί να τροποποιηθεί από οποιονδήποτε συνδέεται στον ελεγκτή: δεν καθιστά μια ισχυρή μηχανή νόμιμο όχημα. Οι ρυθμίσεις πέρα από αυτό προορίζονται για πίστες και ιδιωτικούς χώρους: δείτε τον οδηγό μας για το ξεκλείδωτο πατίνι, τον νόμο και την πίστα, καθώς και την ενότητα αγώνες E'trott για γρήγορη οδήγηση σε κατάλληλο περιβάλλον.
Η συμβουλή του συνεργείου
Επαληθεύστε την πραγματική ταχύτητα με GPS πριν εμπιστευτείτε τον υπολογισμένο αριθμό: μια κατά προσέγγιση διάμετρος τροχού ή ένας λανθασμένος αριθμός πόλων τα αλλάζει όλα. Και ρυθμίστε το όριο σε κάθε ελεγκτή μιας μηχανής διπλού μοτέρ. Εάν προτιμάτε να το αναλάβουμε εμείς, το συνεργείο μας το κάνει με την ώρα (https://rage-mechanics.com/el/ta-proionta-mas/1529-ergasia-30-lepton.html).
Συχνές ερωτήσεις
Γιατί το πατίνι μου ξεπερνά τη ρυθμισμένη ταχύτητα στην κατηφόρα;
Επειδή το Max ERPM αφαιρεί το ρεύμα επιτάχυνσης αλλά δεν φρενάρει. Η κλίση κάνει τα υπόλοιπα. Αυτή είναι η κανονική συμπεριφορά του firmware.
Πώς να μετατρέψω km/h σε ERPM;
Διαιρέστε την ταχύτητα σε μέτρα ανά λεπτό με την περιφέρεια του τροχού για να λάβετε τις στροφές τροχού ανά λεπτό, πολλαπλασιάστε με τη σχέση μετάδοσης και μετά με τον αριθμό των ζευγών πόλων του κινητήρα. Η εφαρμογή για κινητά το κάνει για εσάς εάν η καρτέλα Setup είναι σωστά συμπληρωμένη.
Λειτουργεί το cruise control χωρίς κουμπί;
Όχι, η εφαρμογή ADC το ενεργοποιεί μέσω μιας εισόδου κουμπιού. Χωρίς συνδεδεμένο κουμπί, παραμένει ανενεργό ακόμα κι αν το πλαίσιο Enable Cruise Control είναι επιλεγμένο.
Παραμένει ενεργό το cruise control όταν φρενάρω;
Διατηρείται μόνο εάν το γκάζι έχει αφεθεί και το κουμπί είναι ενεργό. Στη μηχανή σας, βεβαιωθείτε με τον τροχό σηκωμένο ότι το φρένο αναλαμβάνει ξανά και ότι η απελευθέρωση του κουμπιού διακόπτει τη ρύθμιση.
Ένα όριο 25 km/h στο VESC Tool καθιστά το πατίνι μου νόμιμο;
Όχι απαραίτητα. Το όριο ταχύτητας είναι μόνο ένας από τους κανόνες που ισχύουν για τα EDPM, και μια τροποποιήσιμη ρύθμιση λογισμικού δεν ισοδυναμεί με έγκριση τύπου. Ενημερωθείτε στο service-public.fr.