Configurar la entrada ADC de VESC para un acelerador de pulgar o de gatillo
Para que un controlador VESC responda a un acelerador de pulgar o a un gatillo, es necesario activar la aplicación ADC, elegir un modo de control y luego enseñar al controlador el rango de tensión que proporciona su acelerador. Si se hace bien, esta configuración proporciona un control preciso y seguro; si se hace mal, resulta en una máquina que arranca sola o que no responde. Aquí tiene los pasos a seguir, con los nombres exactos de los ajustes de VESC Tool.
Lo esencial
- Un acelerador analógico se conecta a la entrada ADC1, un freno analógico a ADC2.
- En App Settings, General, configure APP to Use en ADC, y luego ajuste la página ADC.
- La calibración se realiza con el motor apagado: Control Type en Off, se leen las tensiones, se aplican y luego se elige el modo real.
- ADC1 Abs Min Voltage y ADC1 Abs Max Voltage detienen el motor si un cable se corta o se cortocircuita: no los descuide.
- Safe Start evita que el motor arranque si el acelerador no está en cero al encender.
El cableado: tres cables por mando
Un acelerador de pulgar o un gatillo de efecto Hall tiene tres cables: una alimentación, una masa y una señal. La señal es una tensión que aumenta al presionar. En el conector de comunicación de un VESC, se encuentra una alimentación de baja tensión, la masa y las entradas ADC1 y ADC2; la identificación exacta depende del fabricante de la placa, y su documentación es la que prevalece.
Un punto a verificar antes de conectar: en VESC Tool, las tensiones de inicio y fin de recorrido no superan los 3,3 V, y el umbral absoluto no supera los 3,6 V. Por lo tanto, la entrada trabaja en baja tensión. Un gatillo de efecto Hall alimentado a 5 V puede emitir más. Verifique con un multímetro la tensión de salida de su acelerador, y en la documentación del controlador cómo está adaptada o protegida la entrada.
Si busca un gatillo, nuestro gatillo 370X se utiliza como acelerador o freno eléctrico; está previsto en plug & play para el SmartDisplay, y en un VESC se cablea y se calibra como cualquier otro gatillo, tras verificar su conexionado.
Activar la aplicación ADC
Lo más sencillo es el asistente Setup Input de VESC Tool, que guía paso a paso. Manualmente, esto se hace en App Settings:
- General: APP to Use en ADC (o ADC and UART si un módulo Bluetooth o una pantalla también utiliza el puerto serie).
- ADC, pestaña General: Control Type en Off para la calibración.
- Escriba la configuración de la aplicación en el controlador.
Calibrar las tensiones
La ayuda de VESC Tool describe este procedimiento, que se sigue tal cual:
- Con Control Type en Off, el motor no puede girar haga lo que haga.
- Active el envío de datos en tiempo real de la aplicación en la barra de herramientas: la pestaña Mapping muestra la tensión leída y el valor decodificado.
- Accione el acelerador varias veces desde la posición de reposo hasta el tope: VESC Tool registra el mínimo y el máximo.
- Aplique el resultado. Los campos ADC1 Start Voltage y ADC1 End Voltage se rellenan.
- Haga lo mismo para el freno en ADC2 (ADC2 Start Voltage, ADC2 End Voltage).
- Elija finalmente el Control Type real y escriba la configuración.
Si el acelerador da una tensión que baja al presionar, marque Invert ADC1 Voltage en lugar de invertir los cables. Lo mismo para el freno con Invert ADC2 Voltage.
Los ajustes de seguridad
- ADC1 Abs Min Voltage y ADC1 Abs Max Voltage: fuera de este rango, la lectura se considera inválida y el motor se detiene. Un cable de señal cortado o en cortocircuito con la alimentación sale del rango normal: bien ajustados justo por debajo del reposo y justo por encima del tope, estos umbrales transforman una avería del acelerador en una parada, en lugar de una aceleración a fondo.
- Safe Start: con Regular, el motor solo puede arrancar si el acelerador ha permanecido en cero el tiempo suficiente después de encender, después de escribir la configuración y después de un fallo. No Fault permite el reinicio tan pronto como se borra un fallo. Disabled elimina la protección: a evitar en un vehículo.
- Input Deadband: una pequeña zona muerta alrededor del reposo, para que un acelerador que no vuelve perfectamente a cero no haga avanzar la máquina.
- Use Filter: un filtro que elimina el ruido eléctrico, a costa de un ligero retraso.
Elegir el Control Type
La lista es larga; en un patinete, tres modos son los más frecuentes:
| Control Type | Comportamiento | Uso típico |
|---|---|---|
| Current | Acelerador solo, control de corriente (par) | Sin freno eléctrico dosificable |
| Current No Reverse Brake ADC2 | Acelerador en ADC1, freno eléctrico en ADC2, sin marcha atrás | El caso clásico: gatillo de acelerador y gatillo de freno |
| Current No Reverse Brake Center | Un solo mando con punto medio: por encima se acelera, por debajo se frena | Mando único con muelle central |
Los modos de corriente son los que recomendamos en un vehículo: el gatillo controla una fuerza, lo cual es intuitivo. Los modos Duty Cycle y PID Speed también existen; se explican en nuestra guía sobre los modos de control VESC. Con un freno en ADC2, la opción de prioridad al freno (Brake Priority, presente en el campo de entradas de botones de las versiones recientes) corta completamente la aceleración tan pronto como se toca el freno; sin ella, ambos comandos se suman.
La sensación: rampas y curva
Una vez que el control es fiable, se ajusta la sensación: Positive Ramping Time y Negative Ramping Time suavizan la subida y bajada del mando, y Throttle Expo hace que el gatillo sea más suave al inicio de su recorrido. Todo esto se detalla en nuestra guía de ajuste del acelerador y del freno.
El consejo del taller
Haga siempre la primera prueba con la rueda levantada, la mano en el cortacorrientes, y pruebe el fallo: desconecte el cable de señal del acelerador mientras la rueda gira suavemente. El motor debe detenerse. Si acelera, sus umbrales absolutos están mal ajustados. Si el acelerador no responde en absoluto, nuestra guía acelerador que no responde ayuda a encontrar la causa, y nuestro taller puede revisar el cableado por horas (https://rage-mechanics.com/es/nuestros-productos/1529-mano-de-obra-30-minutos.html).
Preguntas frecuentes
El motor no gira aunque la tensión del acelerador cambia, ¿por qué?
Verifique que Control Type no haya quedado en Off, que la configuración de la aplicación se haya escrito correctamente y que Safe Start no esté bloqueando porque el acelerador no estaba en cero al encender.
Mi acelerador da una tensión que baja cuando presiono, ¿es grave?
No. Marque Invert ADC1 Voltage y vuelva a realizar la calibración. No cruce los cables para compensar.
¿Es necesario configurar el ADC en ambos controladores de un motor dual?
No. El acelerador está conectado al controlador principal, con Multiple VESCs Over CAN activado: transmite el comando al otro a través del bus CAN.
¿Se puede utilizar un simple contacto de freno todo o nada?
La entrada ADC2 espera una tensión variable para dosificar el frenado. Un contacto todo o nada no permite dosificar; algunos montajes lo utilizan como cortacorrientes, con el ajuste Kill Switch Mode de la página App Settings, General.
La máquina avanza sola al ralentí, ¿qué hacer?
Tome la tensión en reposo en la pestaña Mapping, aumente ligeramente ADC1 Start Voltage o Input Deadband, y verifique que el acelerador vuelve bien al tope.