Διαμόρφωση είσοδος ADC VESC για γκάζι αντίχειara ή σκανδάλη

Για να υπακούσει ένας ελεγκτής VESC σε ένα γκάζι αντίχειρα ή μια σκανδάλη, πρέπει να ενεργοποιηθεί η εφαρμογή ADC, να επιλεγεί ένας τρόπος ελέγχου και στη συνέχεια να μάθει ο ελεγκτής το εύρος τάσης που δίνει το γκάζι σας. Αν γίνει σωστά, αυτή η διαμόρφωση προσφέρει ακριβή και ασφαλή έλεγχο· αν γίνει πρόχειρα, οδηγεί σε ένα μηχάνημα που εκκινεί μόνο του ή δεν αποκρίνεται. Ακολουθεί η διαδικασία, με τα ακριβή ονόματα των ρυθμίσεων του VESC Tool.

Η καλωδίωση: τρία καλώδια ανά εντολή

Ένα γκάζι αντίχειρα ή μια σκανδάλη εφέ Hall διαθέτει τρία καλώδια: τροφοδοσία, γείωση και σήμα. Το σήμα είναι μια τάση που αυξάνεται όταν το πατάτε. Στον σύνδεσμο επικοινωνίας ενός VESC, βρίσκουμε μια τροφοδοσία χαμηλής τάσης, τη γείωση και τις εισόδους ADC1 και ADC2· η ακριβής αντιστοίχιση εξαρτάται από τον κατασκευαστή της πλακέτας και η τεκμηρίωσή του αποτελεί σημείο αναφοράς.

Ένα σημείο που πρέπει να ελέγξετε πριν από τη σύνδεση: στο VESC Tool, οι τάσεις αρχής και τέλους διαδρομής δεν υπερβαίνουν τα 3,3 V, και το απόλυτο όριο υπερβαίνει τα 3,6 V. Η είσοδος λειτουργεί επομένως σε χαμηλή τάση. Μια σκανδάλη εφέ Hall που τροφοδοτείται με 5 V μπορεί να βγάλει περισσότερα. Ελέγξτε με ένα πολύμετρο την τάση εξόδου του γκαζιού σας και στην τεκμηρίωση του ελεγκτή πώς προσαρμόζεται ή προστατεύεται η είσοδος.

Αν ψάχνετε για μια σκανδάλη, η σκανδάλη 370X μας χρησιμοποιείται ως γκάζι ή ηλεκτρικό φρένο· προβλέπεται σε plug & play για το SmartDisplay, και σε ένα VESC συνδέεται και βαθμονομείται όπως κάθε άλλη σκανδάλη, αφού επαληθευτεί η καλωδίωσή της.

Ενεργοποίηση της εφαρμογής ADC

Το απλούστερο είναι ο οδηγός Setup Input του VESC Tool, ο οποίος εκτελεί τα βήματα διαδοχικά. Χειροκίνητα, αυτό γίνεται στο App Settings:

1. General: APP to Use στο ADC (ή ADC and UART εάν μια μονάδα Bluetooth ή μια οθόνη χρησιμοποιεί επίσης τη σειριακή θύρα).
2. ADC, καρτέλα General: Control Type στο Off για τη βαθμονόμηση.
3. Γράψτε τη διαμόρφωση της εφαρμογής στον ελεγκτή.

Βαθμονόμηση των τάσεων

Η βοήθεια του VESC Tool περιγράφει αυτή τη διαδικασία, την οποία ακολουθούμε ως έχει:

1. Με το Control Type στο Off, ο κινητήρας δεν μπορεί να περιστραφεί ό,τι κι αν κάνετε.
2. Ενεργοποιήστε την αποστολή δεδομένων πραγματικού χρόνου της εφαρμογής στη γραμμή εργαλείων: η καρτέλα Mapping εμφανίζει την αναγνωσμένη τάση και την αποκωδικοποιημένη τιμή.
3. Ενεργοποιήστε το γκάζι πολλές φορές από τη θέση ανάπαυσης έως το τέρμα: το VESC Tool καταγράφει το ελάχιστο και το μέγιστο.
4. Εφαρμόστε το αποτέλεσμα. Τα πεδία ADC1 Start Voltage και ADC1 End Voltage συμπληρώνονται.
5. Κάντε το ίδιο για το φρένο στο ADC2 (ADC2 Start Voltage, ADC2 End Voltage).
6. Τέλος, επιλέξτε το πραγματικό Control Type και γράψτε τη διαμόρφωση.

Εάν το γκάζι δίνει μια τάση που μειώνεται όταν το πατάτε, επιλέξτε Invert ADC1 Voltage αντί να αντιστρέψετε τα καλώδια. Το ίδιο ισχύει για το φρένο με το Invert ADC2 Voltage.

Οι ρυθμίσεις ασφαλείας

• ADC1 Abs Min Voltage και ADC1 Abs Max Voltage: εκτός αυτού του εύρους, η ανάγνωση θεωρείται μη έγκυρη και ο κινητήρας σταματά. Ένα κομμένο καλώδιο σήματος ή σε βραχυκύκλωμα με την τροφοδοσία βγαίνει από το κανονικό εύρος: ρυθμισμένα σωστά ακριβώς κάτω από την ανάπαυση και ακριβώς πάνω από το τέρμα, αυτά τα όρια μετατρέπουν μια βλάβη γκαζιού σε στάση, αντί για πλήρη επιτάχυνση.
• Safe Start: με το Regular, ο κινητήρας μπορεί να ξεκινήσει μόνο εάν το γκάζι παρέμεινε στο μηδέν για αρκετό χρόνο μετά την ενεργοποίηση, μετά από εγγραφή διαμόρφωσης και μετά από σφάλμα. Το No Fault επιτρέπει την επανεκκίνηση μόλις διαγραφεί ένα σφάλμα. Το Disabled καταργεί την προστασία: να αποφεύγεται σε όχημα.
• Input Deadband: μια μικρή νεκρή ζώνη γύρω από την ανάπαυση, έτσι ώστε ένα γκάζι που δεν επανέρχεται τέλεια στο μηδέν να μην κινεί το μηχάνημα.
• Use Filter: ένα φίλτρο που εξαλείφει τον ηλεκτρικό θόρυβο, με αντάλλαγμα μια μικρή καθυστέρηση.

Επιλογή του Control Type

Η λίστα είναι μεγάλη· σε ένα πατίνι, τρεις τρόποι εμφανίζονται συχνότερα:

Οι τρόποι ρεύματος είναι αυτοί που συνιστώνται σε ένα όχημα: η σκανδάλη ελέγχει μια δύναμη, κάτι που είναι διαισθητικό. Οι τρόποι Duty Cycle και PID Speed υπάρχουν επίσης· εξηγούνται στον οδηγό μας για τους τρόπους ελέγχου VESC. Με ένα φρένο στο ADC2, η επιλογή προτεραιότητας φρένου (Brake Priority, που υπάρχει στο πεδίο εισόδων κουμπιών των πρόσφατων εκδόσεων) διακόπτει πλήρως την επιτάχυνση μόλις αγγίξετε το φρένο· χωρίς αυτήν, οι δύο εντολές προστίθενται.

Η αίσθηση: ράμπες και καμπύλη

Μόλις ο έλεγχος γίνει αξιόπιστος, ρυθμίζουμε την αίσθηση: τα Positive Ramping Time και Negative Ramping Time απαλύνουν την άνοδο και την κάθοδο της εντολής, και το Throttle Expo κάνει τη σκανδάλη πιο ομαλή στην αρχή της διαδρομής της. Όλα αυτά αναλύονται στον οδηγό μας για τη ρύθμιση του γκαζιού και του φρένου.