Configurer l'entrée ADC de VESC pour un accélérateur à pouce ou à gâchette

Pour qu'un contrôleur VESC obéisse à un accélérateur à pouce ou à une gâchette, il faut activer l'application ADC, choisir un mode de commande, puis apprendre au contrôleur la plage de tension que donne votre accélérateur. Bien faite, cette configuration donne une commande précise et sûre ; bâclée, elle donne une machine qui démarre seule ou qui ne répond pas. Voici la marche à suivre, avec les noms exacts des réglages de VESC Tool.

Le câblage : trois fils par commande

Un accélérateur à pouce ou une gâchette à effet Hall a trois fils : une alimentation, une masse et un signal. Le signal est une tension qui monte quand on appuie. Sur le connecteur de communication d'un VESC, on trouve une alimentation basse tension, la masse et les entrées ADC1 et ADC2 ; le repérage exact dépend du fabricant de la carte, et c'est sa documentation qui fait foi.

Un point à vérifier avant de brancher : dans VESC Tool, les tensions de début et de fin de course ne vont pas au-delà de 3,3 V, et le seuil absolu au-delà de 3,6 V. L'entrée travaille donc en basse tension. Une gâchette à effet Hall alimentée en 5 V peut sortir davantage. Vérifiez avec un multimètre la tension de sortie de votre accélérateur, et dans la documentation du contrôleur comment l'entrée est adaptée ou protégée.

Si vous cherchez une gâchette, notre gâchette 370X s'utilise en accélérateur ou en frein électrique ; elle est prévue en plug & play pour le SmartDisplay, et sur un VESC elle se câble et se calibre comme n'importe quelle gâchette, après vérification de son brochage.

Activer l'application ADC

Le plus simple est l'assistant Setup Input de VESC Tool, qui enchaîne les étapes. À la main, cela se passe dans App Settings :

1. General : APP to Use sur ADC (ou ADC and UART si un module Bluetooth ou un afficheur utilise aussi le port série).
2. ADC, onglet General : Control Type sur Off pour la calibration.
3. Écrivez la configuration de l'application dans le contrôleur.

Calibrer les tensions

L'aide de VESC Tool décrit cette procédure, que l'on suit telle quelle :

1. Avec Control Type sur Off, le moteur ne peut pas tourner quoi que vous fassiez.
2. Activez l'envoi des données temps réel de l'application dans la barre d'outils : l'onglet Mapping affiche la tension lue et la valeur décodée.
3. Actionnez l'accélérateur plusieurs fois de la position repos à la butée : VESC Tool relève le minimum et le maximum.
4. Appliquez le résultat. Les champs ADC1 Start Voltage et ADC1 End Voltage se remplissent.
5. Faites de même pour le frein sur ADC2 (ADC2 Start Voltage, ADC2 End Voltage).
6. Choisissez enfin le vrai Control Type et écrivez la configuration.

Si l'accélérateur donne une tension qui baisse quand on appuie, cochez Invert ADC1 Voltage au lieu d'inverser les fils. Même chose pour le frein avec Invert ADC2 Voltage.

Les réglages de sécurité

• ADC1 Abs Min Voltage et ADC1 Abs Max Voltage : en dehors de cette plage, la lecture est jugée invalide et le moteur est arrêté. Un fil de signal coupé ou en court-circuit avec l'alimentation sort de la plage normale : bien réglés juste en dessous du repos et juste au-dessus de la butée, ces seuils transforment une panne d'accélérateur en arrêt, au lieu d'une accélération à fond.
• Safe Start : avec Regular, le moteur ne peut démarrer que si l'accélérateur est resté à zéro assez longtemps après la mise sous tension, après une écriture de configuration et après un défaut. No Fault autorise le redémarrage dès qu'un défaut est effacé. Disabled supprime la protection : à éviter sur un véhicule.
• Input Deadband : une petite zone morte autour du repos, pour qu'un accélérateur qui ne revient pas parfaitement à zéro ne fasse pas avancer la machine.
• Use Filter : un filtre qui élimine le bruit électrique, au prix d'un léger retard.

Choisir le Control Type

La liste est longue ; sur une trottinette, trois modes reviennent le plus souvent :

Les modes en courant sont ceux que l'on recommande sur un véhicule : la gâchette commande une force, ce qui est intuitif. Les modes Duty Cycle et PID Speed existent aussi ; ils sont expliqués dans notre guide sur les modes de commande VESC. Avec un frein sur ADC2, l'option de priorité au frein (Brake Priority, présente dans le champ des entrées boutons des versions récentes) coupe complètement l'accélération dès qu'on touche au frein ; sans elle, les deux commandes s'additionnent.

La sensation : rampes et courbe

Une fois la commande fiable, on règle la sensation : Positive Ramping Time et Negative Ramping Time adoucissent la montée et la descente de la commande, et Throttle Expo rend la gâchette plus douce au début de sa course. Tout cela est détaillé dans notre guide de réglage de l'accélérateur et du frein.