Zapisywanie i odczytywanie danych VESC: czas rzeczywisty, pliki logów i analiza
Sterownik VESC stale mierzy napięcie, prądy, temperatury, prędkość silnika oraz błędy. VESC Tool potrafi wyświetlać te wartości na żywo i zapisywać je w plikach, które można później odczytać. Jest to najbardziej przydatne narzędzie do regulacji maszyny i zrozumienia awarii: zamiast zgadywać, sprawdzamy, co się wydarzyło. Oto jak zapisywać dane na komputerze i telefonie oraz jak odczytywać uzyskane wyniki.
Podstawy
- Na komputerze strona Realtime Data wyświetla wykresy i zapisuje je w pliku CSV.
- Na telefonie sekcja Realtime Data Logging na stronie głównej umożliwia zapis podczas jazdy.
- Każde uruchomienie zapisu tworzy nowy plik z datą.
- Strona Log Analysis odczytuje pliki, rysuje wykresy, a z modułem GPS – również trajektorię.
- Zapisana prędkość jest elektryczna (ERPM): należy ją podzielić przez liczbę par biegunów.
Podgląd danych na żywo
Po połączeniu aktywuj przesyłanie danych w czasie rzeczywistym za pomocą odpowiedniego przycisku na pasku narzędzi VESC Tool. Strona Realtime Data w sekcji Data Analysis wyświetli wtedy wykresy: prądy, napięcie, współczynnik wypełnienia (duty cycle), prędkość, temperatury MOSFET-ów i silnika oraz, w trybie FOC, pozycję widzianą przez obserwator.
Podgląd na żywo wystarcza do wielu weryfikacji, gdy koło jest w powietrzu lub na hamowni: czy temperatura silnika jest wiarygodna, czy prąd rośnie zgodnie z oczekiwaniami, czy napięcie akumulatora spada pod obciążeniem? Do rzeczywistej jazdy używamy zapisu.
Zapisywanie na komputerze
Na stronie Realtime Data przycisk zapisu (Log Realtime Data to File) zapisuje dane do pliku CSV. Folder docelowy wybiera się w Settings, w sekcji Paths. Laptop na pokładzie hulajnogi nie jest zbyt praktyczny: na komputerze zapisujemy głównie testy na hamowni lub z kołem w powietrzu.
Zapisywanie na telefonie
W aplikacji mobilnej strona główna zawiera sekcję Realtime Data Logging. Wybieramy folder, a następnie zaznaczamy Enable RT Data Logging. Zgodnie z pomocą oprogramowania, każde zaznaczenie pola tworzy nowy plik z datą i godziną; odznaczenie i ponowne zaznaczenie pozwala więc dzielić nagrania, na przykład na poszczególne sesje jazdy. Telefon musi pozostać połączony przez Bluetooth przez cały czas jazdy: zobacz nasz przewodnik VESC Tool na telefonie.
Istnieją również karty, które zapisują dane bez telefonu: na przykład VESC Express jest opisany w oficjalnym repozytorium jako rejestrator z Wi-Fi i Bluetooth. Strona Log Analysis w VESC Tool potrafi zresztą przeglądać pliki z podłączonego urządzenia, oprócz plików lokalnych.
Co zawiera plik
Pomoc VESC Tool opisuje format: jedna linia na pomiar, kolumny oddzielone średnikami. Najbardziej przydatne:
| Kolumna | Znaczenie | Czego szukamy |
|---|---|---|
| v_in | Napięcie wejściowe (akumulator) | Spadek napięcia pod obciążeniem, napięcie pod koniec jazdy |
| current_in | Prąd akumulatora | To, czego faktycznie wymagamy od akumulatora i BMS |
| current_motor | Prąd silnika | Wymagany moment obrotowy, osiągnięte limity |
| id, iq | Prądy w osiach D i Q (FOC) | Osłabianie pola (id), moment obrotowy (iq) |
| temp_mos, temp_motor | Temperatury MOSFET i silnika, w °C | Wzrost temperatury, redukcje mocy |
| rpm | Prędkość elektryczna | Do podzielenia przez liczbę par biegunów |
| duty_now | Współczynnik wypełnienia, od -1 do 1 | Blisko limitu, silnik osiąga prędkość maksymalną |
| amp_hours, watt_hours | Zużyta energia (i odzyskana w kolumnach „charged”) | Rzeczywiste zużycie podczas jazdy |
| fault_code | Bieżący błąd | Dokładny moment odcięcia |
| vesc_id | Identyfikator CAN sterownika | Rozróżnienie sterowników w układzie dwusilnikowym |
Ważna uwaga z pomocy: czas każdej linii jest pobierany przez VESC Tool w momencie odbioru, a nie przez sterownik. W zależności od jakości połączenia, interwał między dwiema liniami może się nieco różnić.
Odczyt i analiza
Strona Log Analysis w VESC Tool otwiera pliki CSV (Open CSV file...), rysuje wybrane kolumny jako wykresy, wyświetla statystyki, a jeśli dane zawierają pozycję GPS – trajektorię na mapie. Wykresy można wyeksportować jako obraz lub PDF. Ponieważ plik jest zwykłym CSV, otworzy go również arkusz kalkulacyjny.
Trzy odczyty, które przydają się zawsze
- Odcięcie podczas przyspieszania: sprawdź v_in i current_in tuż przed. Napięcie, które spada, a potem wszystko do zera, wskazuje na akumulator lub BMS; pojawiający się fault_code wskazuje na sterownik.
- Stopniowa utrata mocy: sprawdź temp_mos i temp_motor. Jeśli osiągają progi redukcji, to ochrona termiczna.
- Regulacja prądu: porównaj current_motor z ustawionym limitem. Jeśli prąd nigdy nie osiąga limitu, oznacza to, że inny limit (akumulatora, temperatury, napięcia) działa wcześniej. Zobacz nasz przewodnik o limitach prądu VESC.
Idąc dalej: telemetria
Zapis w VESC Tool to doskonałe narzędzie warsztatowe. W wyścigach staramy się dodatkowo skorelować dane z pozycją na torze, okrążeniem, sektorem: to rola telemetrii, wyjaśnionej w naszym przewodniku o telemetrii w wyścigach. Dla SmartDisplay, nasz moduł GPS EB6 10/25 Hz podłącza się do magistrali CAN i zapewnia precyzyjną pozycję. Aby poznać wyścigi torowe, zobacz także stronę naszego zespołu E'trott Racing.
Porada warsztatowa
Zapisz „normalną” jazdę, gdy maszyna działa dobrze, i zachowaj plik. W dniu, w którym pojawi się problem, porównanie dwóch plików z tej samej trasy natychmiast pokaże, co się zmieniło: większy spadek napięcia, szybciej nagrzewający się silnik, prąd osiągający limit wcześniej.
Często zadawane pytania
Gdzie zapisywane są pliki?
Na komputerze w folderze wybranym w Settings, sekcja Paths. Na telefonie w folderze wybranym w sekcji Realtime Data Logging na stronie głównej.
Dlaczego kolumna rpm podaje ogromne wartości?
To prędkość elektryczna. Podziel ją przez liczbę par biegunów silnika, aby uzyskać rzeczywiste obroty na minutę.
Czy można zapisywać dane z dwóch sterowników w układzie dwusilnikowym?
Pliki zawierają kolumnę vesc_id, która identyfikuje sterownik. To, co zapisujesz, zależy od użytego narzędzia i połączenia; sprawdź na pierwszym pliku, czy pojawiają się oba identyfikatory, jeśli tego potrzebujesz.
Połączenie Bluetooth zrywa się podczas zapisu, co robić?
Przybliż telefon do modułu, zamocuj go z dala od kabli zasilających i dziel nagrania na krótkie pliki, aby niczego nie stracić.
Czy mogę otwierać pliki w arkuszu kalkulacyjnym?
Tak, to pliki CSV ze średnikami jako separatorami.