Limitar la velocidad y control de crucero en VESC: Max ERPM, perfiles, cruise
En VESC, la velocidad máxima no se ajusta en km/h sino en revoluciones eléctricas por minuto, con el parámetro Max ERPM. El control de crucero, por su parte, es un botón opcional de la entrada ADC que mantiene la velocidad del momento mientras esté activo. Estas dos funciones suelen confundirse: la primera limita, la segunda mantiene. Esta guía explica ambas, con los nombres exactos de VESC Tool y sus límites.
Lo esencial
- El límite de velocidad se ajusta en Motor Settings, General, pestaña RPM: Max ERPM y Max ERPM Reverse.
- ERPM Limit Start hace que el límite sea progresivo en lugar de brusco.
- Más allá del límite, el controlador retira la corriente del motor: no frena. En bajada, la máquina puede superar la velocidad ajustada.
- El control de crucero (cruise control) requiere un botón cableado en el controlador y solo funciona en modo corriente.
- En la vía pública, un patinete eléctrico está limitado a 25 km/h.
¿Por qué ERPM y no km/h?
El controlador solo conoce su motor. Mide la velocidad de rotación eléctrica, llamada ERPM: la velocidad mecánica del motor multiplicada por su número de pares de polos. Un motor de 30 polos (15 pares) que gira a 1 000 revoluciones por minuto gira, por tanto, a 15 000 ERPM.
Para pasar de ERPM a una velocidad de la máquina, se necesitan tres datos: el número de polos del motor, la relación de transmisión eventual y el diámetro de la rueda. VESC Tool los solicita en Motor Settings, Additional Info, pestaña Setup: Motor Poles, Gear Ratio y Wheel Diameter. En un patinete con motor en rueda, la relación de transmisión es 1. Con estos valores correctos, la aplicación móvil puede mostrar y ajustar la velocidad en km/h.
El cálculo es sencillo: velocidad en km/h = ERPM ÷ pares de polos ÷ relación × circunferencia de la rueda en metros × 60 ÷ 1 000. Mida el diámetro real de la rueda inflada, no el del marcado: la diferencia se nota en la velocidad calculada.
Ajustar el límite de velocidad
En Motor Settings, General, pestaña RPM:
- Max ERPM: la velocidad eléctrica máxima en marcha adelante.
- Max ERPM Reverse: lo mismo en marcha atrás (valor negativo).
- ERPM Limit Start: una fracción del límite (entre 0 y 1) a partir de la cual la corriente empieza a bajar. Cuanto más baja sea esta fracción, más suavemente llega el límite.
El firmware público aplica el límite de la siguiente manera: por debajo de la fracción ERPM Limit Start, la corriente máxima del motor está disponible; entre esta fracción y Max ERPM, disminuye progresivamente; en Max ERPM, la corriente de aceleración cae a cero. El motor deja de empujar, pero no frena.
Lo que el límite no hace
Como el controlador corta la tracción sin frenar, una bajada basta para superar la velocidad ajustada. El límite impide que el motor lleve la máquina más rápido; no la retiene. Solo el piloto, con los frenos, controla la velocidad en bajada.
Si la máquina tiene dos controladores, cada uno tiene su propia configuración de motor: el límite debe ajustarse en ambos. Consulte nuestra guía sobre el bimotor VESC en CAN.
Los perfiles de la aplicación móvil
VESC Tool en el teléfono ofrece una pestaña Profiles. Un perfil agrupa un Speed Limit (en marcha adelante y atrás, mostrado en km/h a partir de la información de la pestaña Setup), un Motor Current Scale en porcentaje para la aceleración y el frenado, y un límite de potencia opcional (Enable Power Limit). El botón Read current configuration recupera los valores actuales.
Los perfiles son prácticos para pasar de un ajuste de carretera a un ajuste de circuito cerrado sin tener que retocar toda la configuración. Se basan en los mismos parámetros: Max ERPM, las escalas de corriente y el límite de potencia.
El control de crucero (cruise control)
El control de crucero es una opción de la aplicación ADC, la que lee un gatillo o un puño de acelerador. En App Settings, ADC, pestaña General, el campo de las entradas de botones (Button Inputs en firmware 6.0x, renombrado Input Config en las versiones de desarrollo siguientes) contiene la casilla Enable Cruise Control, y Invert CC Button para invertir la polaridad del botón.
Según la ayuda de VESC Tool, el funcionamiento es el siguiente:
- el botón se conecta al pin TX del puerto de comunicación cuando solo está activa la aplicación ADC (el pin RX sirve para el botón de marcha atrás);
- cuando la aplicación ADC y la aplicación UART están activas juntas, es la entrada servo (PPM) la que sirve de botón;
- el control de crucero mantiene la velocidad del momento mientras el botón esté activo, el acelerador esté suelto y se utilice un modo de control en corriente.
Para mantener la velocidad, el controlador pasa a regulación de velocidad con las ganancias de Motor Settings, PID Controllers (Speed PID Kp, Speed PID Ki, Speed PID Kd). La opción Allow Braking de esta página autoriza al control de crucero a frenar para mantener la velocidad, en bajada por ejemplo. Con ganancias mal ajustadas, la velocidad oscila: verifíquelo con la rueda levantada, luego en un recorrido despejado.
Atención: el botón se lee como un estado, no como una pulsación breve. Un botón que permanece activo por error, o una entrada mal cableada, mantiene la velocidad. Pruebe siempre el comportamiento al soltar antes de circular.
| Necesidad | Ajuste VESC Tool | Dónde |
|---|---|---|
| Limitar la velocidad | Max ERPM, ERPM Limit Start | Motor Settings, General, RPM |
| Mostrar en km/h | Motor Poles, Gear Ratio, Wheel Diameter | Motor Settings, Additional Info, Setup |
| Cambiar de ajuste rápidamente | Speed Limit, Motor Current Scale | Aplicación móvil, Profiles |
| Mantener una velocidad | Enable Cruise Control | App Settings, ADC, General |
| Ajustar el mantenimiento de velocidad | Speed PID Kp, Ki, Kd, Allow Braking | Motor Settings, PID Controllers |
¿Y la ley?
En la vía pública, la velocidad máxima autorizada de un patinete eléctrico (EDPM motorizado) es de 25 km/h, como recuerda service-public.fr. Un límite ajustado en VESC Tool puede ser modificado por cualquiera que se conecte al controlador: no convierte una máquina potente en un vehículo conforme. Los ajustes superiores están reservados para circuitos y terrenos privados: consulte nuestra guía sobre el patinete deslimitado, la ley y el circuito, y nuestra sección carrera E'trott para correr rápido en un entorno adecuado.
El consejo del taller
Verifique la velocidad real con un GPS antes de confiar en la cifra calculada: un diámetro de rueda aproximado o un número de polos incorrecto desajusta todo. Y ajuste el límite en cada controlador de una máquina bimotor. Si prefiere que nos ocupemos nosotros, nuestro taller lo hace por horas (https://rage-mechanics.com/es/nuestros-productos/1529-mano-de-obra-30-minutos.html).
Preguntas frecuentes
¿Por qué mi patinete supera la velocidad ajustada en bajada?
Porque Max ERPM retira la corriente de aceleración pero no frena. La pendiente hace el resto. Es el comportamiento normal del firmware.
¿Cómo convertir km/h a ERPM?
Divida la velocidad en metros por minuto por la circunferencia de la rueda para obtener las revoluciones de rueda por minuto, multiplique por la relación de transmisión y luego por el número de pares de polos del motor. La aplicación móvil lo hace por usted si la pestaña Setup está bien rellenada.
¿El control de crucero funciona sin botón?
No, la aplicación ADC lo activa mediante una entrada de botón. Sin un botón cableado, permanece inactivo aunque la casilla Enable Cruise Control esté marcada.
¿El control de crucero permanece activo cuando freno?
Solo se mantiene si el acelerador está suelto y el botón activo. En su máquina, verifique con la rueda levantada que el freno retoma el control y que al soltar el botón se corta la regulación.
¿Un límite de 25 km/h en VESC Tool hace que mi patinete sea legal?
No necesariamente. El límite de velocidad es solo una de las reglas que se aplican a los EDPM, y un ajuste de software modificable no equivale a una homologación. Infórmese en service-public.fr.