Control de tracción VESC: para qué sirve, cómo funciona y cómo ajustarlo

El control de tracción de VESC sirve para limitar el patinaje de una rueda en una máquina con varios motores. No mide la adherencia: compara la velocidad de rotación de los motores conectados por el bus CAN y reduce la corriente al que gira más rápido que los demás. Es sencillo, eficaz en un patinete bimotor bien ajustado, pero hay que saber lo que hace realmente para no pedirle lo que no sabe hacer.

El principio: comparar la velocidad de los motores

En un patinete con dos motores, ambas ruedas avanzan a la misma velocidad mientras tengan adherencia. Si una empieza a patinar, en suelo mojado, una placa de grava o al arrancar, gira de repente más rápido que la otra. Es esta diferencia la que vigila el control de tracción.

Cada controlador VESC envía regularmente al bus CAN mensajes de estado que contienen, entre otras cosas, la velocidad de su motor. El controlador principal, aquel al que está conectado el acelerador, lee estos mensajes, identifica el motor más lento y considera que este indica la velocidad real de la máquina. Cualquier motor que gire más rápido que él recibe menos corriente.

La velocidad comparada se expresa en ERPM, es decir, en revoluciones eléctricas por minuto: la velocidad mecánica multiplicada por el número de pares de polos del motor. Es un punto importante, volveremos a ello más abajo.

Dónde se encuentran los ajustes en VESC Tool

El control de tracción no es un ajuste del motor, sino de la aplicación de entrada. En VESC Tool, abra App Settings, luego la página de la entrada utilizada (a menudo ADC para un gatillo, PPM para un receptor de radiocontrol), pestaña General. Allí encontrará:

• Multiple VESCs Over CAN: el controlador principal escucha a los demás controladores del bus y les envía las mismas órdenes. Sin esta opción, no es posible el control de tracción.
• Traction Control: activa o desactiva la función.
• TC Max ERPM Difference: la diferencia de velocidad, en ERPM, a partir de la cual el motor más rápido se corta por completo.

Solo el controlador principal necesita esta configuración: los demás reciben sus instrucciones a través del bus CAN. El cableado del bus, los identificadores y el mando compartido se detallan en nuestra guía sobre los dos controladores VESC conectados por CAN.

Cómo se transforma la diferencia en reducción de corriente

Según el código del firmware público, la reducción es proporcional a la diferencia:

• mientras la diferencia sea muy pequeña (el código prevé una pequeña tolerancia fija), no cambia nada;
• cuando la diferencia aumenta, la corriente del motor más rápido disminuye en proporción;
• cuando la diferencia alcanza TC Max ERPM Difference, este motor ya no recibe corriente en absoluto.

Un valor bajo hace que el control de tracción sea muy sensible: corta pronto, con el riesgo de intervenir en pequeñas diferencias normales. Un valor alto lo hace tolerante: deja patinar más antes de cortar.

Los límites a conocer

Motores idénticos, ruedas idénticas

Dado que la comparación se realiza en ERPM, dos motores que no tienen el mismo número de polos, o dos ruedas de diámetros diferentes, giran a ERPM diferentes incluso sin ningún patinaje. El control de tracción vería entonces un patinaje permanente y cortaría un motor sin motivo. En un patinete con un motor delantero y un motor trasero diferentes, o neumáticos de tamaños diferentes, la función debe dejarse desactivada.

Las curvas

En curva, la rueda delantera y la rueda trasera no describen exactamente la misma trayectoria: la rueda delantera recorre un camino un poco más largo. Un ajuste demasiado estricto puede, por tanto, reducir la corriente en curva, en el momento en que se desea una motricidad regular. Es una razón para no bajar demasiado en TC Max ERPM Difference.

Solo en modo corriente

El control de tracción solo se utiliza en los modos de control de corriente (Control Type « Current… »), que son los que casi siempre se utilizan en un vehículo. En modo de ciclo de trabajo o en regulación de velocidad, no interviene. Vea nuestra guía sobre los modos de control VESC.

No es un control de tracción de automóvil

No hay ni sensor de velocidad de rueda independiente, ni unidad de medición inercial en este cálculo. Si ambas ruedas patinan al mismo tiempo, o si la máquina solo tiene un motor, la función no detecta nada. No sustituye ni a una dosificación progresiva del acelerador, ni a unas rampas bien ajustadas.

El método de ajuste

1. Compruebe que ambos motores están detectados, giran en el sentido correcto y que el mando CAN funciona sin control de tracción.
2. Active Traction Control manteniendo un valor de TC Max ERPM Difference amplio al principio.
3. Circule por un suelo limpio, en línea recta y luego en curva, y compruebe que no aparece ninguna pérdida de potencia sin motivo.
4. En un suelo con poca adherencia, de forma segura, observe la reacción al patinaje y luego ajuste el valor en pequeños pasos.
5. Deténgase en cuanto la máquina pierda motricidad en curva o en baches: el valor se ha vuelto demasiado bajo.

Piense también en las rampas de aceleración (Positive Ramping Time): un aumento de par más suave evita parte de los patinajes incluso antes de que el control de tracción tenga que intervenir. Nuestra guía de ajuste del acelerador y del freno los detalla.