Έλεγχος πρόσφυσης VESC: τι είναι, πώς λειτουργεί και πώς ρυθμίζεται

Ο έλεγχος πρόσφυσης του VESC χρησιμεύει στον περιορισμό της ολίσθησης ενός τροχού σε ένα μηχάνημα με πολλαπλούς κινητήρες. Δεν μετρά την πρόσφυση: συγκρίνει την ταχύτητα περιστροφής των κινητήρων που συνδέονται μέσω του διαύλου CAN και αφαιρεί ρεύμα από αυτόν που περιστρέφεται γρηγορότερα από τους άλλους. Είναι απλό, αποτελεσματικό σε ένα καλά ρυθμισμένο διπλό πατίνι, αλλά πρέπει να γνωρίζετε τι πραγματικά κάνει ώστε να μην του ζητάτε αυτό που δεν μπορεί να κάνει.

Η αρχή: σύγκριση της ταχύτητας των κινητήρων

Σε ένα πατίνι με δύο κινητήρες, οι δύο τροχοί κινούνται με την ίδια ταχύτητα εφόσον έχουν πρόσφυση. Εάν ο ένας αρχίσει να γλιστρά, σε βρεγμένο έδαφος, σε περιοχή με χαλίκι ή στην εκκίνηση, περισφρέφεται ξαφνικά πιο γρήγορα από τον άλλο. Αυτή τη διαφορά παρακολουθεί ο έλεγκτος πρόσφυσης.

Κάθε ελεγκτής VESC στέλνει τακτικά μηνύματα κατάστασης στον δίαυλο CAN που περιέχουν, μεταξύ άλλων, την ταχύτητα του κινητήρα του. Ο κύριος ελεγκτής, αυτός στον οποίο είναι συνδεδεμένο το γκάζι, διαβάζει αυτά τα μηνύματα, εντοπίζει τον πιο αργό κινητήρα και θεωρεί ότι αυτός δίνει την πραγματική ταχύτητα του μηχανήματος. Οποιοσδήποτε κινητήρας περιστρέφεται γρηγορότερα από αυτόν λαμβάνει λιγότερο ρεύμα.

Η συγκρινόμενη ταχύτητα εκφράζεται σε ERPM, δηλαδή σε ηλεκτρικές στροφές ανά λεπτό: η μηχανική ταχύτητα πολλαπλασιασμένη με τον αριθμό των ζευγών πόλων του κινητήρα. Αυτό είναι ένα σημαντικό σημείο, στο οποίο επανερχόμαστε παρακάτω.

Πού βρίσκονται οι ρυθμίσεις στο VESC Tool

Ο έλεγχος πρόσφυσης δεν είναι ρύθμιση του κινητήρα αλλά της εφαρμογής εισόδου. Στο VESC Tool, ανοίξτε το App Settings και στη συνέχεια τη σελίδα της εισόδου που χρησιμοποιείται (συχνά ADC για σκανδάλη, PPM για δέκτη τηλεκατεύθυνσης), στην καρτέλα General. Εκεί θα βρείτε:

• Multiple VESCs Over CAN: ο κύριος ελεγκτής ακούει τους άλλους ελεγκτές στον δίαυλο και τους στέλνει τις ίδιες εντολές. Χωρίς αυτή την επιλογή, δεν είναι δυνατός ο έλεγχος πρόσφυσης.
• Traction Control: ενεργοποιεί ή απενεργοποιεί τη λειτουργία.
• TC Max ERPM Difference: η διαφορά ταχύτητας, σε ERPM, από την οποία ο πιο γρήγορος κινητήρας κόβεται εντελώς.

Μόνο ο κύριος ελεγκτής χρειάζεται αυτή τη διαμόρφωση: οι υπόλοιποι λαμβάνουν τις εντολές τους μέσω του διαύλου CAN. Η καλωδίωση του διαύλου, τα αναγνωριστικά και η κοινόχρηστη εντολή περιγράφονται λεπτομερώς στον οδηγό μας για τους δύο ελεγκτές VESC συνδεδεμένους σε CAN.

Πώς η διαφορά μετατρέπεται σε μείωση ρεύματος

Σύμφωνα με τον κώδικα του δημόσιου firmware, η μείωση είναι ανάλογη της διαφοράς:

• όσο η διαφορά είναι πολύ μικρή (ο κώδικας προβλέπει μια μικρή σταθερή ανοχή), τίποτα δεν αλλάζει·
• όταν η διαφορά μεγαλώνει, το ρεύμα του πιο γρήγορου κινητήρα μειώνεται αναλογικά·
• όταν η διαφορά φτάσει στο TC Max ERPM Difference, αυτός ο κινητήρας δεν λαμβάνει καθόλου ρεύμα.

Μια χαμηλή τιμή καθιστά επομένως τον έλεγχο πρόσφυσης πολύ ευαίσθητο: κόβει νωρίς, με κίνδυνο να επεμβαίνει σε μικρές φυσιολογικές διαφορές. Μια υψηλή τιμή τον καθιστά ανεκτικό: αφήνει μεγαλύτερη ολίσθηση πριν κόψει.

Τα όρια που πρέπει να γνωρίζετε

Πανομοιότυποι κινητήρες, πανομοιότυποι τροχοί

Εφόσον η σύγκριση γίνεται σε ERPM, δύο κινητήρες που δεν έχουν τον ίδιο αριθμό πόλων, ή δύο τροχοί διαφορετικών διαμέτρων, περιστρέφονται σε διαφορετικά ERPM ακόμη και χωρίς καμία ολίσθηση. Ο έλεγχος πρόσφυσης θα έβλεπε τότε μόνιμη ολίσθηση και θα έκοβε έναν κινητήρα χωρίς λόγο. Σε ένα πατίνι με διαφορετικό μπροστινό και πίσω κινητήρα, ή ελαστικά διαφορετικών μεγεθών, η λειτουργία πρέπει να αφήνεται απενεργοποιημένη.

Στις στροφές

Στις στροφές, ο μπροστινός και ο πίσω τροχός δεν ακριβολογούν την ίδια τροχιά: ο μπροστινός τροχός διανύει μια ελαφρώς μεγαλύτερη διαδρομή. Μια πολύ σφιχτή ρύθμιση μπορεί επομένως να αφαιρέσει ρεύμα στις στροφές, τη στιγμή ακριβώς που θέλουμε ομαλή πρόσφυση. Αυτός είναι ένας λόγος για να μην κατεβείτε πάρα πολύ στο TC Max ERPM Difference.

Αποκλειστικά σε λειτουργία ρεύματος

Ο έλεγχος πρόσφυσης χρησιμοποιείται μόνο στις λειτουργίες ελέγχου ρεύματος (Control Type «Current…»), οι οποίες είναι αυτές που χρησιμοποιούμε σχεδόν πάντα σε ένα όχημα. Σε λειτουργία κύκλου λειτουργίας (duty cycle) ή ρύθμισης ταχύτητας, δεν επεμβαίνει. Δείτε τον οδηγό μας για τις λειτουργίες ελέγχου VESC.

Δεν είναι σύστημα αντιολίσθησης αυτοκινήτου (TCS)

Δεν υπάρχει ούτε ανεξάρτητος αισθητήρας ταχύτητας τροχού ούτε αδρανειακή μονάδα σε αυτόν τον υπολογισμό. Εάν και οι δύο τροχοί γλιστρούν ταυτόχρονα, ή εάν το μηχάνημα διαθέτει μόνο έναν κινητήρα, η λειτουργία δεν βλέπει τίποτα. Δεν αντικαθιστά ούτε τη σταδιακή δοσολογία του γκαζιού ούτε τις καλά ρυθμισμένες κλίσεις.

Η μέθοδος ρύθμισης

1. Βεβαιωθείτε ότι και οι δύο κινητήρες έχουν ανιχνευθεί, περιστρέφονται προς τη σωστή κατεύθυνση και ότι η εντολή CAN λειτουργεί χωρίς έλεγχο πρόσφυσης.
2. Ενεργοποιήστε το Traction Control διατηρώντας μια ευρεία τιμή για το TC Max ERPM Difference στην αρχή.
3. Οδηγήστε σε καθαρό έδαφος, σε ευθεία γραμμή και στη συνέχεια σε στροφή, και βεβαιωθείτε ότι δεν εμφανίζεται καμία απώλεια ισχύος χωρίς λόγο.
4. Σε έδαφος με χαμηλή πρόσφυση, με ασφάλεια, παρατηρήστε την αντίδραση στην ολίσθηση και στη συνέχεια μειώστε την τιμή σε μικρά βήματα.
5. Σταματήστε μόλις το μηχάνημα χάσει πρόσφυση στις στροφές ή στα σαμαράκια: η τιμή έχει γίνει πολύ χαμηλή.

Σκεφτείτε επίσης τις κλίσεις επιτάχυνσης (Positive Ramping Time): μια ομαλότερη άνοδος ροπής αποτρέπει μέρος της ολίσθησης πριν καν χρειαστεί να επέμβει ο έλεγχος πρόσφυσης. Ο οδηγός μας για τη ρύθμιση γκαζιού και φρένου τα περιγράφει αναλυτικά.