სასოფლო-სამეურნეო რობოტის ან მოსავლის აღების მულას ელექტროძრავით აღჭურვა

სარეველების მოსაშორებელი რობოტები, მოსავლის აღების მულები და მცირე ზომის მუხლუხოიანი ტრანსპორტიორები სულ უფრო ხშირად გვხვდება მინდვრებსა და ვენახებში. მათ აქვთ ერთი საერთო: ისინი მოძრაობენ ნელა, ხანგრძლივად და რთულ პირობებში. მათი ძრავის სისტემა თითქმის არაფრით ჰგავს სწრაფმავალი სატრანსპორტო საშუალებებისას. ეს სახელმძღვანელო ხსნის, თუ როგორ უნდა შეარჩიოთ იგი.

ბრუნვის მომენტი დაბალი სიჩქარისას

სარეველების მოსაშორებელი რობოტი მოძრაობს ნაბიჯის სიჩქარით, მაგრამ მან უნდა შეძლოს დაძვრა აღმართზე, დატვირთულმა, ფხვიერ ნიადაგზე. ამიტომ, ძრავის ზომა განისაზღვრება ბრუნვის მომენტით ძალიან დაბალი სიჩქარისას. არსებობს ორი გადაწყვეტა: მაღალი ბრუნვის მომენტის მქონე ძრავა თითოეულ ბორბალში, ან უფრო სწრაფი ძრავა რედუქტორით. რედუქტორი საშუალებას იძლევა გამოვიყენოთ უფრო პატარა და მსუბუქი ძრავა, თუმცა ეს მოითხოვს დამატებითი მექანიკური ნაწილის მოვლას.

ძალიან დაბალი სიჩქარით მართვა ასევე მოითხოვს ზუსტ კონტროლერს: სენსორის გარეშე ძრავა ცუდად განსაზღვრავს თავის პოზიციას გაჩერებისას და დაძვრისას. სასოფლო-სამეურნეო ტექნიკაზე პოზიციის სენსორები თითქმის ყოველთვის აუცილებელია. იხილეთ ჩვენი სახელმძღვანელო Hall-ის სენსორების, კოდერებისა და რეზოლვერების შესახებ, და ასევე სენსორის გარეშე დამკვირვებლის შესახებ, რომელიც ხსნის მის შეზღუდვებს დაბალი სიჩქარისას.

ორი ძრავა, ერთი მიმართულება

მუხლუხოიანი ტრანსპორტიორი ან დიფერენციალური მართვის მქონე რობოტი ბრუნავს ორივე მხარის სხვადასხვა სიჩქარით მოძრაობისას. ამიტომ, ორივე ძრავა უნდა იმართებოდეს ერთად, კოორდინირებულად. ორმაგი კონტროლერი, რომელიც მართავს ორივე ძრავას, ამარტივებს გაყვანილობასა და კოორდინაციას.

გამძლეობა რელიეფის მიმართ

სასოფლო-სამეურნეო ტექნიკა მოძრაობს ტალახში, მტვერში, წვიმაში და გადის რეცხვას. კონტროლერი და ბატარეა უნდა იყოს მოთავსებული წყალგაუმტარ კორპუსებში, კონექტორები უნდა იყოს შერჩეული გარე გამოყენებისთვის, ხოლო გაგრილების სისტემა უნდა იყოს დაპროექტებული ჰაერის პირდაპირი შეღწევის გარეშე. ვიბრაცია და დარტყმები მუდმივია: სამაგრები და კაბელები შესაბამისად უნდა იყოს გათვლილი.

დღიური ბატარეა

სეზონი არ ელოდება. ბატარეამ უნდა უზრუნველყოს რეალური სამუშაო დღე, ფერდობების, დატვირთვისა და განმეორებითი დაძვრების გათვალისწინებით. ადგილზე გაზომვა ტიპური სამუშაო დღის განმავლობაში უკეთესია, ვიდრე ნებისმიერი თეორიული გათვლა. BMS-მა უნდა შეძლოს მანქანის დანარჩენ ნაწილებთან კომუნიკაცია, ხშირად CAN ავტობუსის მეშვეობით, რათა მართვის სისტემამ იცოდეს დამუხტვის დონე.

დიალოგი მართვის სისტემასთან

რობოტზე ძრავებს მართავს არა მძღოლი, არამედ მართვის კომპიუტერი. კონტროლერმა უნდა მიიღოს სიჩქარის ან ბრუნვის მომენტის მითითებები, უკან დაუბრუნოს თავისი გაზომვები და ხარვეზები, და სწორად გაჩერდეს კომუნიკაციის დაკარგვის შემთხვევაში.

რას აკეთებს Rage აგრიტექისთვის

ჩვენი საპროექტო ბიურო ქმნის მსუბუქი სასოფლო-სამეურნეო ტექნიკის ელექტრო წევის სისტემებს: ძრავები შერჩეულია დაბალი სიჩქარის ბრუნვის მომენტისთვის, ორმაგი კონტროლერები, ბატარეები გათვლილი დღიურ მუშაობაზე და თითოეული მანქანის მონიტორინგი RageLink-ში. იხილეთ ჩვენი გვერდი სოფლის მეურნეობა და მევენახეობა.

ზოგადი მეთოდისთვის იხილეთ ჩვენი სახელმძღვანელო მანქანის ელექტრიფიკაცია, საიდან დავიწყოთ.