Ηλεκτροκίνηση αγροτικού ρομπότ ή καροτσιοῦ συγκομιδής

Τα ρομπότ ζιζανιοκτονίας, τα καρότσια συγκομιδής και τα μικρά ερπυστριοφόρα μεταφορικά πληθαίνουν στα χωράφια και στους αμπελώνες. Έχουν ένα κοινό σημείο: κινούνται αργά, για πολλές ώρες, σε δύσκολες συνθήκες. Η κίνησή τους δεν έχει σχεδόν καμία σχέση με εκείνη ενός γρήγορου οχήματος. Αυτός ο οδηγός εξηγεί πώς να την επιλέξετε.

Τα βασικά

• Ένα αγροτικό μηχάνημα χρειάζεται ροπή σε πολύ χαμηλή ταχύτητα, για ώρες, όχι τελική ταχύτητα.
• Τα μηχανήματα με δύο άξονες τροχών ή με ερπύστριες απαιτούν δύο κινητήρες που ελέγχονται από κοινού.
• Λάσπη, σκόνη, νερό πλυσίματος: τα ηλεκτρονικά πρέπει να προστατεύονται ανάλογα.
• Η μπαταρία διαστασιολογείται με βάση την πραγματική εργάσιμη ημέρα, συμπεριλαμβανομένων των κλίσεων και του φορτίου.

Ροπή σε χαμηλή ταχύτητα

Ένα ρομπότ ζιζανιοκτονίας κινείται με ταχύτητα πεζού, αλλά πρέπει να ξεκινάει σε ανηφόρα, με φορτίο, σε μαλακό χώμα. Επομένως, η ροπή σε πολύ χαμηλή ταχύτητα καθορίζει το μέγεθος του κινητήρα. Υπάρχουν δύο λύσεις: ένας κινητήρας πλήμνης υψηλής ροπής σε κάθε τροχό, ή ένας ταχύτερος κινητήρας που ακολουθείται από έναν μειωτήρα. Ο μειωτήρας επιτρέπει έναν μικρότερο και ελαφρύτερο κινητήρα, με τίμημα ένα επιπλέον μηχανικό εξάρτημα προς συντήρηση.

Η οδήγηση σε πολύ χαμηλή ταχύτητα απαιτεί επίσης έναν ακριβή ελεγκτή: χωρίς αισθητήρα, ένας κινητήρας εκτιμάει λανθασμένα τη θέση του σε ακινησία και κατά την εκκίνηση. Σε ένα αγροτικό μηχάνημα, οι αισθητήρες θέσης είναι σχεδόν πάντα απαραίτητοι. Δείτε τον οδηγό μας σχετικά με τους αισθητήρες Hall, κωδικοποιητές και επιλύτες, καθώς και εκείνον για τον παρατηρητή χωρίς αισθητήρα, ο οποίος εξηγεί τους περιορισμούς του σε χαμηλή ταχύτητα.

Δύο κινητήρες, μία μόνο κατεύθυνση

Ένα ερπυστριοφόρο μεταφορικό ή ένα ρομπότ διαφορικής διεύθυνσης στρίβει κάνοντας τις δύο πλευρές του να περιστρέφονται με διαφορετικές ταχύτητες. Επομένως, οι δύο κινητήρες πρέπει να ελέγχονται μαζί, με συντονισμένο τρόπο. Ένας διπλός ελεγκτής, που ελέγχει και τους δύο κινητήρες, απλοποιεί την καλωδίωση και τον συντονισμό.

Αντοχή στο έδαφος

Ένα αγροτικό μηχάνημα κινείται στη λάσπη, στη σκόνη, στη βροχή και περνάει από το πλυντήριο υψηλής πίεσης. Ο ελεγκτής και η μπαταρία πρέπει να κλείνονται σε στεγανά κουτιά, οι σύνδεσμοι να επιλέγονται για εξωτερικό χώρο και η ψύξη να σχεδιάζεται χωρίς άμεση είσοδο αέρα. Οι κραδασμοί και οι κδωνισμοί είναι μόνιμοι: οι βάσεις και τα καλώδια πρέπει να προβλέπονται για αυτούς.

Η μπαταρία της ημέρας

Η εποχή δεν περιμένει. Η μπαταρία πρέπει να καλύπτει μια πραγματική εργάσιμη ημέρα, με τις κλίσεις, το φορτίο και τις επαναλαμβανόμενες εκκινήσεις. Η μέτρηση στο πεδίο μιας τυπικής ημέρας αξίζει περισσότερο από οποιονδήποτε θεωρητικό υπολογισμό. Το BMS πρέπει να μπορεί να επικοινωνεί με την υπόλοιπη μηχανή, συχνά μέσω διαύλου CAN, έτσι ώστε το σύστημα καθοδήγησης να γνωρίζει την κατάσταση φόρτισης.

Η επικοινωνία με την καθοδήγηση

Σε ένα ρομπότ, δεν είναι ένας οδηγός που ελέγχει τους κινητήρες αλλά ένας υπολογιστής καθοδήγησης. Ο ελεγκτής πρέπει να λαμβάνει τις εντολές ταχύτητας ή ροπής του, να του στέλνει πίσω τις μετρήσεις και τα σφάλματα του και να σταματάει σωστά σε περίπτωση απώλειας επικοινωνίας.

Τι κάνει η Rage για την agritech

Το γραφείο μελετών μας σχεδιάζει την ηλεκτρική έλξη ελαφρών αγροτικών μηχανημάτων: κινητήρες επιλεγμένους για ροπή σε χαμηλή ταχύτητα, διπλούς ελεγκτές, μπαταρίες διαστασιολογημένες για την ημέρα και παρακολούθηση κάθε μηχανής στο RageLink. Δείτε τη σελίδα μας γεωργία και αμπελουργία.

Για τη γενική μέθοδο, δείτε τον οδηγό μας ηλεκτροδότηση μιας μηχανής, από πού να ξεκινήσετε.

Συχνές ερωτήσεις

Κινητήρας πλήμνης ή κινητήρας με μειωτήρα;

Ο κινητήρας πλήμνης είναι απλός και χωρίς μηχανική συντήρηση. Ο κινητήρας με μειωτήρα είναι ελαφρύτερος και πιο συμπαγής για την ίδια ροπή στον τροχό. Η επιλογή εξαρτάται από τον διαθέσιμο χώρο, το βάρος και την πρόσβαση για συντήρηση.

Χρειάζονται αισθητήρες θέσης στους κινητήρες;

Για ένα μηχάνημα που ξεκινάει συχνά με φορτίο και κινείται πολύ αργά, στις περισσότερες περιπτώσεις ναι: εξασφαλίζουν σαφή ροπή από την ακινησία.

Μπορεί ο ελεγκτής να λαμβάνει εντολές από υπολογιστή καθοδήγησης;

Ναι, υπό την προϋπόθεση ότι διαθέτει ψηφιακή σύνδεση, συνήθως δίαυλο CAN, και ένα συμφωνημένο πρωτόκολλο με το σύστημα καθοδήγησης.

Μπορείτε να εργαστείτε σε μια μικρή σειρά;

Ναι: εργαζόμαστε από το πρωτότυπο έως τη μικρή και μεσαία σειρά, τους συνηθισμένους όγκους των κατασκευαστών ρομπότ και φορέων.